| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UVMS的发展及相关技术研究 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外UVMS的发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.2 UVMS的相关技术 | 第13-15页 |
| 1.3 多水下机器人协作的发展及相关技术研究 | 第15-18页 |
| 1.3.1 国内外多水下机器人协作的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3.2 多水下机器人协作的相关技术 | 第16-18页 |
| 1.4 主要研究内容和技术路线 | 第18-20页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4.2 技术研究路线 | 第19-20页 |
| 第2章 UVMS机械结构设计 | 第20-42页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 系统方案概述 | 第20-22页 |
| 2.3 中控系统方案设计 | 第22-28页 |
| 2.4 推进系统方案设计 | 第28-33页 |
| 2.5 执行系统方案设计 | 第33-34页 |
| 2.6 有限元分析 | 第34-38页 |
| 2.7 整体平衡设计 | 第38-41页 |
| 2.8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 UVMS数学模型及控制系统研究 | 第42-66页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 UVMS运动学模型 | 第42-46页 |
| 3.3 UVMS动力学模型 | 第46-53页 |
| 3.3.1 牛顿-欧拉方程 | 第46-48页 |
| 3.3.2 动力学模型参数表示 | 第48-53页 |
| 3.4 UVMS电控系统设计 | 第53-56页 |
| 3.4.1 整体控制方案 | 第53页 |
| 3.4.2 中央控制系统 | 第53-55页 |
| 3.4.3 协助控制系统 | 第55-56页 |
| 3.4.4 电源控制系统 | 第56页 |
| 3.5 UVMS控制器设计 | 第56-65页 |
| 3.5.1 串级PID控制器 | 第57-58页 |
| 3.5.2 自适应模糊PID控制器 | 第58-62页 |
| 3.5.3 开关式串级模糊PID控制器 | 第62页 |
| 3.5.4 Matlab 仿真 | 第62-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 群体集中式控制体系研究 | 第66-72页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 群体控制体系结构研究 | 第66-69页 |
| 4.3 决策单元的设计与实现 | 第69-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 多UVMS编队控制研究 | 第72-92页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 编队成形 | 第72-84页 |
| 5.3 编队保持 | 第84-88页 |
| 5.4 编队避障 | 第88-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 未知环境建模及全局路径优化 | 第92-110页 |
| 6.1 引言 | 第92-93页 |
| 6.2 未知环境建模 | 第93-99页 |
| 6.2.1 传统栅格法 | 第93-96页 |
| 6.2.2 栅格地图精度分级 | 第96-99页 |
| 6.3 基于栅格模型的蚁群算法路径规划 | 第99-108页 |
| 6.3.1 基于蚁群优化算法的UVMS单体路径规划 | 第99-107页 |
| 6.3.2 多UVMS协作搬运 | 第107-108页 |
| 6.4 本章小结 | 第108-110页 |
| 第7章 结论与展望 | 第110-112页 |
| 7.1 结论 | 第110-111页 |
| 7.2 展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-118页 |
| 致谢 | 第118页 |