| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 机构振动模态的研究进展 | 第14-16页 |
| 1.2.2 机构振动特性与控制研究进展 | 第16-17页 |
| 1.2.3 机构或结构的振动优化研究进展 | 第17-18页 |
| 1.2.4 响应曲面优化的研究进展 | 第18-19页 |
| 1.2.5 可控机构式机器人的研究进展 | 第19-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 可控机构式焊接机器人连杆机构姿态模态测试与分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 模态参数估计基本原理 | 第22-24页 |
| 2.2.1 模态参数的定义及其获取 | 第22-24页 |
| 2.2.2 最小二乘复频域法模态参数估计步骤 | 第24页 |
| 2.3 测试系统搭建和方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4 测试姿态选取和信号采集 | 第25-27页 |
| 2.5 模态参数识别和验证 | 第27-31页 |
| 2.6 模态区间的划分 | 第31-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 可控机构式焊接机器人机构动力学建模与模态仿真分析 | 第36-47页 |
| 3.0 引言 | 第36页 |
| 3.1 模态分析理论 | 第36-38页 |
| 3.2 可控机构式焊接机器人结构设计及几何建模 | 第38-39页 |
| 3.3 可控机构式焊接机器人机构的有限元建模 | 第39-43页 |
| 3.3.1 前处理 | 第40-42页 |
| 3.3.2 求解及后处理 | 第42-43页 |
| 3.4 执行机构姿态3模态仿真结果及试验验证 | 第43-46页 |
| 3.4.1 姿态3的模态仿真求解结果 | 第43页 |
| 3.4.2 仿真结果与试验结果对比 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 可控机构式焊接机器人振动响应特性分析 | 第47-53页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 有限元谐响应理论及分析 | 第47-49页 |
| 4.2.1 振动系统谐响应的基本理论 | 第47页 |
| 4.2.2 可控机构式焊接机器人执行机构振动谐响应分析 | 第47-49页 |
| 4.3 激励源对谐响应幅值的影响研究 | 第49-51页 |
| 4.4 杆件厚度、阻尼对谐响应幅值的影响研究 | 第51-52页 |
| 4.4.1 杆件厚度对谐响应幅值的影响研究 | 第51页 |
| 4.4.2 杆件阻尼对谐响应幅值的影响研究 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于响应曲面法的可控机构式焊接机器人执行端振动优化 | 第53-79页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 响应曲面法的设计方法与步骤 | 第53-55页 |
| 5.3 基于Minitab的可控机构式焊接机器人执行机构振动优化 | 第55-78页 |
| 5.3.1 激励源大小和位置的优化 | 第55-61页 |
| 5.3.2 杆件厚度的优化设计 | 第61-67页 |
| 5.3.3 杆件阻尼的优化设计 | 第67-72页 |
| 5.3.4 综合考虑激励源、杆件厚度及阻尼三因素的优化设计 | 第72-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 硕士研究生期间发表的学术论文 | 第87页 |
