| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 常用符号目录 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外AUV发展现状 | 第14-16页 |
| 1.3 AUV导航技术发展现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 惯性/舰位推算导航系统 | 第16-17页 |
| 1.3.2 水声导航系统 | 第17-19页 |
| 1.3.3 地球物理场导航 | 第19页 |
| 1.3.4 水下组合导航 | 第19-21页 |
| 1.4 论文结构与安排 | 第21-23页 |
| 第二章 水声特性分析与水下信道建模 | 第23-29页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 水下声学特性分析 | 第23-25页 |
| 2.2.1 水声信道中的传播损失 | 第23-24页 |
| 2.2.2 水下环境噪声 | 第24页 |
| 2.2.3 水下多径效应 | 第24-25页 |
| 2.2.4 水下多普勒频移 | 第25页 |
| 2.3 基于Bellhop的水声信道建模 | 第25-28页 |
| 2.3.1 水下声信道传播模型 | 第25-26页 |
| 2.3.2 Bellhop仿真模型 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 水声误差修正技术研究 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 SCOT频域加权时延估计算法 | 第29-37页 |
| 3.2.1 基本互相关时延估计算法 | 第29页 |
| 3.2.2 SCOT频域加权互相关时延估计算法 | 第29-31页 |
| 3.2.3 验证SCOT权函数锐化互相关峰仿真 | 第31-32页 |
| 3.2.4 超声波定位系统 | 第32-34页 |
| 3.2.5 验证SCOT权函数锐化互相关峰半物理实验 | 第34-37页 |
| 3.3 基于声速跟踪的声源校准算法 | 第37-41页 |
| 3.3.1 分层等梯度声速跟踪算法 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于声速跟踪的声源校准算法 | 第38-40页 |
| 3.3.3 基于声速跟踪的声源校准算法仿真 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于单声源和虚拟基元的被动水声定位技术 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 传统LBL和USBL水声定位系统基本原理 | 第43-44页 |
| 4.3 基于高斯-牛顿迭代的虚拟基元投影法定位 | 第44-46页 |
| 4.3.1 虚拟基元投影法定位原理 | 第44-45页 |
| 4.3.2 高斯-牛顿迭代求解 | 第45-46页 |
| 4.4 基于周期移动时间窗的VLBL定位 | 第46-49页 |
| 4.4.1 VLBL定位原理 | 第46-47页 |
| 4.4.2 周期移动时间窗模型 | 第47-49页 |
| 4.5 定位效果仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 SINS/虚拟基元/DVL/MCP/深度计组合导航技术 | 第51-63页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 组合导航系统模型及导航传感器模型 | 第51-56页 |
| 5.2.1 AUV组合导航系统总体方案 | 第51-52页 |
| 5.2.2 卡尔曼滤波原理 | 第52-53页 |
| 5.2.3 集中式组合导航系统 | 第53-56页 |
| 5.3 水下组合导航系统动态仿真实验 | 第56-62页 |
| 5.3.1 组合导航系统对比仿真实验 | 第57-59页 |
| 5.3.2 虚拟基元迭代技术辅助惯导定位的仿真实验分析 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望及不足 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第71页 |
