麦克纳姆车运动控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 麦克纳姆车研究 | 第8-11页 |
| 1.3 麦克纳姆车控制系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 麦克纳姆车运动学研究 | 第14-24页 |
| 2.1 麦克纳姆轮结构和原理 | 第14-16页 |
| 2.2 麦克纳姆轮布局设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 坐标系建立 | 第16-18页 |
| 2.2.2 轮体的雅克比矩阵 | 第18-19页 |
| 2.3 麦克纳姆车参数化建模 | 第19-20页 |
| 2.4 驱动模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 麦克纳姆车控制系统总体设计方案 | 第24-32页 |
| 3.1 麦克纳姆车车载分布式系统设计 | 第24-25页 |
| 3.2 分级并行控制机制 | 第25-27页 |
| 3.3 控制系统总体图 | 第27页 |
| 3.4 CANopen协议分析 | 第27-31页 |
| 3.4.1 对象字典 | 第29页 |
| 3.4.2 通讯对象 | 第29-31页 |
| (1)NMT报文 | 第29页 |
| (2)过程数据对象PDO | 第29-30页 |
| (3)服务数据对象SDO | 第30-31页 |
| (4)特殊功能对象 | 第31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 麦克纳姆车系统设计 | 第32-50页 |
| 4.1 硬件设计及实现 | 第32-39页 |
| 4.1.1 主控芯片及外围电路 | 第32-36页 |
| 4.1.2 遥控模块设计 | 第36-39页 |
| 4.2 软件设计 | 第39-47页 |
| 4.2.1 主控单元软件设计 | 第39页 |
| 4.2.2 驱动层设计 | 第39-41页 |
| 4.2.3 CANfestival协议层设计 | 第41-42页 |
| 4.2.4 CANfestival主要功能 | 第42-46页 |
| 4.2.5 无线程序设计 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-50页 |
| 第5章 实验测试 | 第50-64页 |
| 5.1 通信实验 | 第50-52页 |
| 5.1.1 CANopen通信实验 | 第50-51页 |
| 5.1.2 无线通信测试 | 第51-52页 |
| 5.2 运动控制测试 | 第52-55页 |
| 5.3 位置控制测试 | 第55-63页 |
| 5.3.1 电子地图构建方案 | 第55-56页 |
| 5.3.2 路径规划算法 | 第56页 |
| 5.3.3 改进的A*算法 | 第56-59页 |
| 5.3.4 位置控制算法的实现及测试 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
