| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 船舶模拟器概述 | 第13-16页 |
| 1.2.1 船舶模拟器的研究概况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 船舶模拟器的发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 船舶运动模拟机构相关技术的研究现状 | 第16-24页 |
| 1.3.1 并联机构的位置分析方面 | 第16-19页 |
| 1.3.2 并联机构的动力学分析方面 | 第19-21页 |
| 1.3.3 并联机构的传动与控制方面 | 第21-23页 |
| 1.3.4 并联机构相关技术方面的不足 | 第23-24页 |
| 1.4 论文研究目的与研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 不规则波浪作用下船舶6自由度摇荡轨迹的生成 | 第26-40页 |
| 2.1 船舶摇荡运动的描述 | 第26-28页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系的建立 | 第26-27页 |
| 2.1.2 船舶摇荡运动在随船坐标系中的描述 | 第27页 |
| 2.1.3 船舶摇荡运动在固定坐标系中的描述 | 第27-28页 |
| 2.2 船舶摇荡运动的微分方程 | 第28-31页 |
| 2.2.1 船舶动量方程 | 第28-29页 |
| 2.2.2 船舶动量矩方程 | 第29-30页 |
| 2.2.3 船舶摇荡运动微分方程 | 第30-31页 |
| 2.3 船舶在不规则波浪中的受力 | 第31-35页 |
| 2.3.1 基于波能谱的不规则波的数学描述 | 第31-33页 |
| 2.3.2 遭遇角与遭遇频率 | 第33-34页 |
| 2.3.3 不规则波作用下的船舶受力 | 第34-35页 |
| 2.4 船舶摇荡轨迹的计算 | 第35-39页 |
| 2.4.1 基于Runge-Kutta方法的微分方程的求解 | 第35-36页 |
| 2.4.2 船舶运动模拟机构模拟轨迹生成模块计算过程 | 第36-38页 |
| 2.4.3 算例分析 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 船舶运动模拟机构理论模型的建立 | 第40-84页 |
| 3.1 船舶运动模拟机构的工作原理 | 第40-43页 |
| 3.2 船舶运动模拟机构的位置分析 | 第43-55页 |
| 3.2.1 位置反解分析 | 第43-45页 |
| 3.2.2 位置正解分析 | 第45-53页 |
| 3.2.3 液压缸质心位置分析 | 第53-55页 |
| 3.3 船舶模拟器运动机构的速度分析 | 第55-62页 |
| 3.3.1 动平台速度分析 | 第56-58页 |
| 3.3.2 液压缸质心速度分析 | 第58-62页 |
| 3.4 船舶运动模拟机构的加速度分析 | 第62-70页 |
| 3.4.1 动平台加速度分析 | 第62-66页 |
| 3.4.2 液压缸质心加速度分析 | 第66-70页 |
| 3.5 机构动力学分析 | 第70-74页 |
| 3.5.1 动平台受力分析 | 第71-72页 |
| 3.5.2 液压缸质心受力分析 | 第72-73页 |
| 3.5.3 机构动力学方程 | 第73-74页 |
| 3.6 机构综合数学模型的建立 | 第74-83页 |
| 3.6.1 阀控缸的数学模型 | 第74-78页 |
| 3.6.2 伺服放大器与位移传感器的数学模型 | 第78页 |
| 3.6.3 机构的综合模型 | 第78-83页 |
| 3.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 第4章 基于理论模型的控制器设计与分析 | 第84-116页 |
| 4.1 控制器的结构、算法原理及参数整定方法 | 第84-93页 |
| 4.1.1 控制器的结构 | 第84-85页 |
| 4.1.2 控制算法 | 第85-88页 |
| 4.1.3 基于差分进化算法的控制器参数整定 | 第88-93页 |
| 4.2 输入位移轨迹相同情况下的系统响应分析 | 第93-102页 |
| 4.2.1 控制器参数及输入轨迹幅值对系统响应的影响 | 第95-99页 |
| 4.2.2 PI控制器和FOPI控制器控制性能的对比分析 | 第99-102页 |
| 4.3 输入位移轨迹不同情况下的系统响应分析 | 第102-115页 |
| 4.3.1 通道同步性的对系统响应的影响 | 第102-105页 |
| 4.3.2 基于同步性指标的差分进化算法适应度函数的修正 | 第105-107页 |
| 4.3.3 以摇荡位姿为输入时并行FOPI和相邻交叉耦合FOPI的响应分析 | 第107-115页 |
| 4.4 本章小结 | 第115-116页 |
| 第5章 船舶运动模拟机构的实验研究 | 第116-137页 |
| 5.1 实验设备简介 | 第116-118页 |
| 5.2 船舶运动模拟机构理论模型参数的修正 | 第118-123页 |
| 5.2.1 数学模型参数的辨识方法 | 第118-121页 |
| 5.2.2 通道增益的识别与模型修正 | 第121-123页 |
| 5.3 并行FOPI与相邻交叉耦合FOPI的控制性能分析 | 第123-126页 |
| 5.3.1 以垂荡阶跃为输入信号时的系统响应 | 第123-126页 |
| 5.4 针对系统不确定性的FUZZY-FOPI控制 | 第126-136页 |
| 5.4.1 Fuzzy-FOPI控制原理 | 第126-130页 |
| 5.4.2 相邻交叉耦合Fuzzy-FOPI控制性能分析 | 第130-136页 |
| 5.5 本章小结 | 第136-137页 |
| 结论 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-149页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第149-150页 |
| 致谢 | 第150页 |
