| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 全局路径规划方法 | 第9-10页 |
| 1.2.2 局部路径规划方法 | 第10-11页 |
| 1.2.3 混合路径规划方法 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 基于改进萤火虫算法的全局路径规划 | 第13-30页 |
| 2.1 栅格法环境建模 | 第13-15页 |
| 2.1.1 栅格法简介 | 第13页 |
| 2.1.2 栅格空间表示 | 第13-15页 |
| 2.2 全局路径评价 | 第15-18页 |
| 2.2.1 路径评价分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 路径评价指标 | 第16-18页 |
| 2.2.3 路径评价函数 | 第18页 |
| 2.3 标准萤火虫算法 | 第18-20页 |
| 2.3.1 基本原理 | 第18-19页 |
| 2.3.2 数学描述 | 第19页 |
| 2.3.3 算法流程 | 第19-20页 |
| 2.4 萤火虫算法的改进 | 第20-23页 |
| 2.4.1 相对荧光亮度 | 第20-21页 |
| 2.4.2 自适应变步长 | 第21-22页 |
| 2.4.3 最亮萤火虫约束 | 第22页 |
| 2.4.4 多种群交流机制 | 第22-23页 |
| 2.5 基于萤火虫算法的全局路径规划 | 第23-29页 |
| 2.5.1 算法的实施步骤 | 第23-25页 |
| 2.5.2 仿真对比与分析 | 第25-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于模糊动态窗口法的局部路径规划 | 第30-45页 |
| 3.1 动态窗口法 | 第30-32页 |
| 3.1.1 运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 速度空间 | 第31页 |
| 3.1.3 轨迹评价 | 第31-32页 |
| 3.2 改进评价函数 | 第32-35页 |
| 3.2.1 引入目标距离 | 第32-33页 |
| 3.2.2 仿真实验验证 | 第33-35页 |
| 3.3 基于模糊动态窗口法的局部路径规划 | 第35-44页 |
| 3.3.1 模糊推理方法 | 第36-40页 |
| 3.3.2 仿真实验结果对比 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于改进萤火虫算法和模糊动态窗口法的混合路径规划 | 第45-59页 |
| 4.1 路径切换方法 | 第45-46页 |
| 4.2 混合路径规划方法实现 | 第46-47页 |
| 4.3 混合路径规划仿真实验 | 第47-50页 |
| 4.4 移动机器人实验平台搭建 | 第50-55页 |
| 4.4.1 运动控制模块 | 第50-51页 |
| 4.4.2 激光雷达模块 | 第51-52页 |
| 4.4.3 上位机监控模块 | 第52-53页 |
| 4.4.4 系统实现流程 | 第53-55页 |
| 4.5 混合路径规划实物实验 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 总结 | 第59-60页 |
| 5.2 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间申请的专利目录 | 第66页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第66页 |