| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源、背景及其研究意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2 四足机器人稳定运动控制方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 基于行为的稳定运动控制方法 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于CPG理论的稳定运动控制方法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于模型规划的稳定运动控制方法 | 第14页 |
| 1.2.4 基于人工智能的稳定运动控制方法 | 第14-15页 |
| 1.3 四足机器人系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 国外四足机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内四足机器人研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 柔性关节机器人研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5 本课题主要研究内容与论文结构 | 第20-23页 |
| 1.5.1 本课题主要研究内容 | 第20页 |
| 1.5.2 本课题论文结构 | 第20-23页 |
| 第二章 具有柔性关节的四足机器人模型分析 | 第23-41页 |
| 2.1 具有柔性关节的新型腿结构设计建模 | 第23-26页 |
| 2.1.1 四足机器人柔性单腿连杆结构设计 | 第23-25页 |
| 2.1.2 四足机器人柔性单腿虚拟样机模型 | 第25-26页 |
| 2.2 四足机器人整机构型设计 | 第26-28页 |
| 2.3 四足机器人运动学分析 | 第28-39页 |
| 2.3.1 四足机器人坐标系构建 | 第28-29页 |
| 2.3.2 单腿正运动学分析 | 第29-34页 |
| 2.3.4 单腿逆运动学分析 | 第34-36页 |
| 2.3.5 足尖可达工作空间分析 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 四足机器人步态规划及运动控制 | 第41-53页 |
| 3.1 典型步态 | 第41-44页 |
| 3.1.1 静步态分析 | 第41-42页 |
| 3.1.2 动步态分析 | 第42-44页 |
| 3.2 四足机器人对角步态规划 | 第44-47页 |
| 3.2.1 CPG数学模型构建 | 第44-45页 |
| 3.2.2 步态矩阵设计 | 第45-46页 |
| 3.2.3 髋关节角度驱动函数设计 | 第46页 |
| 3.2.4 膝关节角度驱动函数设计 | 第46-47页 |
| 3.3 平面五杆机构柔性单腿步态规划 | 第47-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于柔性的四足机器人稳定性仿真研究 | 第53-69页 |
| 4.1 仿真流程总体简介 | 第53-54页 |
| 4.2 仿真实施 | 第54-56页 |
| 4.3 结果分析 | 第56-58页 |
| 4.4 具有柔性的四足机器人稳定性研究 | 第58-67页 |
| 4.4.1 柔性关节数学模型 | 第58-60页 |
| 4.4.2 柔性关节特性分析 | 第60-63页 |
| 4.4.3 四足机器人柔性关节刚度值确定策略 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 柔性关节四足机器人稳定性性能改进研究 | 第69-79页 |
| 5.1 四足机器人稳定性性能改进需求的提出 | 第69-70页 |
| 5.2 四足机器人柔性关节变刚度调整策略 | 第70-72页 |
| 5.3 具有主动变刚度柔性关节四足机器人仿真实验 | 第72-74页 |
| 5.4 具有柔性的四足机器人行走过程中姿态补偿策略 | 第74-76页 |
| 5.5 具有柔性的四足机器人行走过程中姿态补偿策略仿真 | 第76-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 结论与展望 | 第79-82页 |
| 6.1 结论 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |