| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 纵向避撞技术国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 横向避撞技术国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 主要发展趋势 | 第16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 主动避撞系统总体设计思路及构架 | 第18-23页 |
| 2.1 仿真总体设计构架 | 第18-20页 |
| 2.1.1 纵向避撞系统仿真设计思路 | 第18-19页 |
| 2.1.2 横向避撞系统仿真设计思路 | 第19-20页 |
| 2.2 试验台架总体设计构架 | 第20-22页 |
| 2.2.1 纵向避撞系统试验台架设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 横向避撞系统试验台架设计 | 第21-22页 |
| 2.3 本章总结 | 第22-23页 |
| 第三章 纵向避撞控制系统设计 | 第23-43页 |
| 3.1 风险评估模型分析设计 | 第23-29页 |
| 3.1.1 车辆制动过程分析 | 第24-26页 |
| 3.1.2 三种典型工况分析 | 第26-29页 |
| 3.2 最佳期望滑移率设计 | 第29-30页 |
| 3.3 滑模变结构控制器设计 | 第30-37页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制算法简介及发展应用 | 第30-31页 |
| 3.3.2 非线性系统的滑模变结构控制 | 第31-33页 |
| 3.3.3 系统动力学分析建模 | 第33-36页 |
| 3.3.4 基于滑模变结构算法的滑移率控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.4 模糊滑模控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.4.1 模糊控制的简介及发展应用 | 第37-38页 |
| 3.4.2 模糊控制过程分析 | 第38-40页 |
| 3.4.3 基于模糊滑模变结构算法的滑移率控制器设计 | 第40-42页 |
| 3.5 本章总结 | 第42-43页 |
| 第四章 横向避撞控制系统设计 | 第43-56页 |
| 4.1 横向避撞系统轨迹规划 | 第43-46页 |
| 4.2 风险评估模型分析设计 | 第46-51页 |
| 4.3 基于道路预瞄的路径跟踪控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.4 本章总结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于CarSim与Simulink的联合仿真 | 第56-75页 |
| 5.1 CarSim及MATLAB/Simulink软件简介 | 第56-57页 |
| 5.1.1 CarSim软件介绍 | 第56-57页 |
| 5.1.2 MATLAB/Simulink软件介绍 | 第57页 |
| 5.2 纵向避撞系统联合仿真 | 第57-67页 |
| 5.2.1 纵向避撞系统CarSim整车动力学建模 | 第57-58页 |
| 5.2.2 纵向避撞系统Simulink控制器建模 | 第58-59页 |
| 5.2.3 纵向避撞系统联合仿真结果分析总结 | 第59-67页 |
| 5.3 横向避撞系统联合仿真 | 第67-75页 |
| 5.3.1 横向避撞系统CarSim整车动力学建模 | 第67-68页 |
| 5.3.2 横向避撞系统Simulink控制器建模 | 第68页 |
| 5.3.3 横向避撞系统联合仿真结果分析总结 | 第68-75页 |
| 第六章 制动试验台轮缸压力调试 | 第75-80页 |
| 6.1 制动试验台架构造简介 | 第75页 |
| 6.2 PXI简介及选型 | 第75-76页 |
| 6.3 制动试验台架底层驱动 | 第76页 |
| 6.4 制动轮缸压力调试试验 | 第76-79页 |
| 6.4.1 LabVIEW简介 | 第76-77页 |
| 6.4.2 轮缸压力调试与结果分析 | 第77-79页 |
| 6.5 本章总结 | 第79-80页 |
| 第七章 硬件在环(HIL)试验 | 第80-89页 |
| 7.1 MicroAutoBoxⅠ及ControlDesk简介 | 第80-81页 |
| 7.2 横向避撞系统硬件在环试验 | 第81-89页 |
| 7.2.1 转向试验台架构造简介 | 第81页 |
| 7.2.2 LabVIEW模型 | 第81-82页 |
| 7.2.3 Simulink模型 | 第82-83页 |
| 7.2.4 横向避撞系统试验结果分析总结 | 第83-89页 |
| 第八章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 8.1 全文总结 | 第89-90页 |
| 8.2 研究工作展望 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-95页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第95页 |
