四旋翼视觉惯性组合导航方法
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 四旋翼组合导航的基本构成 | 第14-21页 |
| 2.1 组合导航方法 | 第14-19页 |
| 2.1.1 导航传感器 | 第14-16页 |
| 2.1.2 传感器组合方法 | 第16-19页 |
| 2.2 四旋翼组合导航系统架构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 视觉惯性传感器模型 | 第21-30页 |
| 3.1 惯性模型 | 第21-24页 |
| 3.1.1 位姿更新模型 | 第21-22页 |
| 3.1.2 惯性预积分模型 | 第22-24页 |
| 3.2 视觉模型 | 第24-29页 |
| 3.2.1 相机针孔成像模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 特征跟踪模型 | 第26-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 视觉惯性组合导航系统状态估计 | 第30-40页 |
| 4.1 视觉惯性组合导航系统模型 | 第30-32页 |
| 4.1.1 组合系统最大后验模型 | 第30-31页 |
| 4.1.2 组合系统求解 | 第31-32页 |
| 4.2 增量式组合导航系统状态估计 | 第32-39页 |
| 4.2.1 组合导航系统最小二乘函数 | 第33-36页 |
| 4.2.2 增量式组合导航系统状态器 | 第36-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 视觉惯性组合导航应用仿真 | 第40-53页 |
| 5.1 基于四旋翼的仿真平台搭建 | 第40-43页 |
| 5.1.1 四旋翼机体设计 | 第40-41页 |
| 5.1.2 飞控系统 | 第41-42页 |
| 5.1.3 机载处理器 | 第42-43页 |
| 5.2 系统软件构成 | 第43-46页 |
| 5.3 仿真测试与分析 | 第46-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第59页 |
