| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关领域国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 MEMS惯性器件国内外发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 卫星导航国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 组合导航算法发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 MEMS/GPS组合系统关键技术分析 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 MEMS/GPS组合系统整体方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 惯性导航与GPS基本原理 | 第17-19页 |
| 2.1.1 惯性导航原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 卫星导航原理 | 第18-19页 |
| 2.2 组合导航相关技术分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 SINS/GPS的工作模式 | 第19-20页 |
| 2.2.2 SINS/GPS校正方式 | 第20-21页 |
| 2.2.3 SINS/GPS组合估计方法 | 第21-22页 |
| 2.3 MEMS/GPS组合系统问题分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 MEMS传感器误差补偿问题分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 MEMS/GPS组合系统滤波模型的问题分析 | 第23页 |
| 2.3.3 MEMS/GPS组合导航系统滤波算法问题分析 | 第23-24页 |
| 2.4 MEMS/GPS组合系统整体方案设计 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 MEMS/GPS系统的传感器误差分析及补偿 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 MEMS传感器随机误差的处理 | 第25-27页 |
| 3.3 MEMS传感器的校正与标定 | 第27-31页 |
| 3.3.1 MEMS陀螺仪的六位置正反转标定法 | 第28-30页 |
| 3.3.2 MEMS加速度计的六位置正反转标定法 | 第30-31页 |
| 3.4 神经网络技术在MEMS温补中应用 | 第31-37页 |
| 3.5 本章小节 | 第37-39页 |
| 第4章 优化MEMS/GPS组合导航系统模型 | 第39-49页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 基于MEMS/地磁的误差方程建立 | 第39-45页 |
| 4.2.1 捷联惯导误差方程 | 第39-41页 |
| 4.2.2 MEMSSINS误差方程建立 | 第41-43页 |
| 4.2.3 地磁场误差方程建立 | 第43-45页 |
| 4.3 姿态+速度+位置组合的滤波模型建立 | 第45-46页 |
| 4.3.1 MEMS/GPS/地磁组合系统状态方程建立 | 第45-46页 |
| 4.3.2 MEMS/GPS/地磁组合系统量测方程建立 | 第46页 |
| 4.4 MEMSSINS的初始对准 | 第46-48页 |
| 4.4.1 利用加速度计的水平姿态对准 | 第47页 |
| 4.4.2 利用地磁测量的方位对准 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 自适应强跟踪卡尔曼滤波组合导航算法研究 | 第49-79页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 改进的强跟踪卡尔曼滤波算法 | 第49-56页 |
| 5.2.1 强跟踪卡尔曼滤波的引入 | 第49-53页 |
| 5.2.2 模糊控制技术的融入 | 第53-55页 |
| 5.2.3 状态估计方差矩阵的改进 | 第55-56页 |
| 5.3 自适应强跟踪卡尔曼滤波算法设计 | 第56-60页 |
| 5.3.1 自适应噪声估计器的设计 | 第56-58页 |
| 5.3.2 自适应强跟踪卡尔曼滤波算法的设计 | 第58-60页 |
| 5.4 自适应强跟踪卡尔曼滤波在MEMS/GPS组合导航系统中的应用 | 第60-77页 |
| 5.4.1 量测噪声变化时的仿真实验及分析 | 第60-67页 |
| 5.4.2 抗野值干扰的仿真实验及分析 | 第67-74页 |
| 5.4.3 实测数据实验及分析 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
