| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下球形机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 水下球形机器人的国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 水下球形机器人的国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 矢量喷水推进方式简述 | 第16-18页 |
| 1.4 水下机器人运动控制算法简述 | 第18-21页 |
| 1.4.1 PID控制算法 | 第18-19页 |
| 1.4.2 自适应控制算法 | 第19-20页 |
| 1.4.3 模糊控制算法 | 第20页 |
| 1.4.4 滑模控制算法 | 第20-21页 |
| 1.5 本文主要研究内容和组织结构 | 第21-24页 |
| 第2章 水下球形机器人的系统设计与实现 | 第24-33页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 水下球形机器人的设计概念与机械实现 | 第24-27页 |
| 2.2.1 水下球形机器人的设计概念 | 第24-25页 |
| 2.2.2 整体机械设计与实现 | 第25-26页 |
| 2.2.3 推进系统的创新与实现 | 第26-27页 |
| 2.3 控制系统的设计与实现 | 第27-31页 |
| 2.3.1 主控系统 | 第28-29页 |
| 2.3.2 从控系统 | 第29-30页 |
| 2.3.3 电源模块 | 第30-31页 |
| 2.4 PWM占空比的实验测定 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 喷水推进系统的分配与推力预报 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 喷水推进系统的分配 | 第33-36页 |
| 3.2.1 整体分布 | 第33-35页 |
| 3.2.2 合推力计算 | 第35-36页 |
| 3.3 喷水推进系统的推力预报 | 第36-42页 |
| 3.3.1 推力预告常见方法 | 第36-37页 |
| 3.3.2 单个喷水推进系统的建模 | 第37-42页 |
| 3.3.2.1 喷水推进器建模原理分析 | 第37-38页 |
| 3.3.2.2 喷水推进器的实验测定 | 第38-42页 |
| 3.4 单个喷水推进器的改进和流体力学仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 水下球形机器人的运动学分析和运动控制算法研究 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 运动学与动力学分析 | 第46-50页 |
| 4.3 运动学模型仿真 | 第50-51页 |
| 4.4 运动控制算法研究 | 第51-57页 |
| 4.4.1 PID控制设计 | 第51-54页 |
| 4.4.2 模糊滑模控制(FSMC)设计 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 水下运动实验结果与分析 | 第58-66页 |
| 5.1 引言 | 第58-60页 |
| 5.2 平移运动实验 | 第60-62页 |
| 5.3 旋转运动实验 | 第62-63页 |
| 5.4 升降运动实验 | 第63-64页 |
| 5.5 多深度运动实验 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |