| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-12页 |
| 1.2 工业机器人概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 工业机器人在国内外的发展概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人机构的分类及特点 | 第13-16页 |
| 1.3 袋装水泥装车机器人结构的选择 | 第16页 |
| 1.4 课题研究的目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.5 课题研究的内容 | 第17-19页 |
| 第2章 袋装水泥装车机器人总体结构设计 | 第19-30页 |
| 2.1 袋装水泥装车机器人结构设计要求 | 第19-20页 |
| 2.1.1 水泥装车工作的具体特点 | 第19-20页 |
| 2.1.2 装车机器人的设计原则 | 第20页 |
| 2.2 机器人整体结构方案的研究 | 第20-22页 |
| 2.3 装车系统总体结构 | 第22-26页 |
| 2.3.1 吊装机构 | 第22-23页 |
| 2.3.2 导送平台 | 第23-24页 |
| 2.3.3 机器人结构 | 第24-25页 |
| 2.3.4 搬运厢结构设计 | 第25-26页 |
| 2.4 机器人的运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.4.1 位移正、逆分析 | 第26-28页 |
| 2.4.2 速度正、逆分析 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人的轨迹规划与运动仿真 | 第30-40页 |
| 3.1 机器人的工作空间 | 第30-33页 |
| 3.1.1 机器人工作空间粗略求解 | 第30-31页 |
| 3.1.2 机器人工作空间的验证 | 第31-33页 |
| 3.2 机器人轨迹规划 | 第33-34页 |
| 3.3 机器人运动仿真 | 第34-39页 |
| 3.3.1 ADAMS虚拟样机建立 | 第34-35页 |
| 3.3.2 机器人运动仿真的实现 | 第35-39页 |
| 3.3.3 仿真结果的分析 | 第39页 |
| 3.4 本章小节 | 第39-40页 |
| 第4章 机器人动力学分析及优化 | 第40-57页 |
| 4.1 机器人的动力学分析 | 第40-45页 |
| 4.1.1 机器人的动力学理论分析 | 第40-44页 |
| 4.1.2 机器人工况分析 | 第44-45页 |
| 4.2 惯性力对装车机器人工作的影响 | 第45-48页 |
| 4.2.1 虚拟样机前处理 | 第46-47页 |
| 4.2.2 动力仿真及结果分析 | 第47-48页 |
| 4.3 针对装车机器人惯性力影响的优化设计 | 第48-56页 |
| 4.3.1 优化方案一：运用悬挂装置减小惯性力影响 | 第48-51页 |
| 4.3.2 优化方案二：运用合理分配质量方法抵消部分惯性力 | 第51-56页 |
| 4.3.3 优化方案对比 | 第56页 |
| 4.4 本章小节 | 第56-57页 |
| 第5章 装车机器人的有限元分析与结构轻量化 | 第57-70页 |
| 5.1 机器人的有限元分析 | 第57-62页 |
| 5.1.1 有限元模型的建立 | 第57-58页 |
| 5.1.2 机器人小臂的有限元分析 | 第58-59页 |
| 5.1.3 机器人大臂的有限元分析 | 第59-60页 |
| 5.1.4 机器人整体结构的有限元分析 | 第60-62页 |
| 5.2 机器人结构轻量化处理 | 第62-64页 |
| 5.3 机器人最终结构与配件选型 | 第64-68页 |
| 5.3.1 各关节安装方案 | 第64-66页 |
| 5.3.2 核心驱动零部件的选型计算 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小节 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 导师简介 | 第76页 |
| 企业导师简介 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |