| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 论文背景及研究意义 | 第10页 |
| 1.2 柔顺驱动器介绍及分类 | 第10-11页 |
| 1.2.1 常见柔顺驱动器介绍 | 第10-11页 |
| 1.2.2 常见柔顺驱动器分类 | 第11页 |
| 1.3 柔顺驱动器国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.4 柔顺驱动器发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第16-17页 |
| 1.6 小结 | 第17-18页 |
| 第2章 柔性变形影响因素分析 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 尺度、形状及拓扑优化介绍 | 第18-21页 |
| 2.2.1 尺度优化介绍 | 第19页 |
| 2.2.2 形状优化介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.3 拓扑优化介绍 | 第20-21页 |
| 2.3 柔性悬臂梁的设计分析 | 第21-24页 |
| 2.4 柔性平面涡卷弹簧设计分析 | 第24-25页 |
| 2.5 柔性元件基础结构设计 | 第25-28页 |
| 2.6 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 柔性元件设计 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 柔性元件材料的选择 | 第29-32页 |
| 3.2.1 柔性元件材料的选择分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 柔性元件材料的选取 | 第31-32页 |
| 3.3 基于ANSYS有限元分析的柔性元件设计 | 第32-39页 |
| 3.3.1 有限元优化分析介绍 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于有限元的柔性元件建模分析 | 第33-39页 |
| 3.4 柔性元件特性曲线滞回优化分析 | 第39-41页 |
| 3.5 小结 | 第41-42页 |
| 第4章 柔性元件力学特性分析 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 柔性元件的静力学分析 | 第42-46页 |
| 4.2.1 双片预紧中间梁削薄结构强度分析 | 第42-44页 |
| 4.2.2 双片预紧中间梁削薄结构屈曲分析 | 第44-46页 |
| 4.3 柔性元件的刚度特性分析 | 第46-52页 |
| 4.3.1 最小二乘法曲线拟合介绍及其MATLAB实现 | 第46-48页 |
| 4.3.2 柔性元件最终拟合结果 | 第48-52页 |
| 4.4 柔性元件的疲劳特性分析 | 第52-57页 |
| 4.4.1 疲劳分析简介 | 第52-54页 |
| 4.4.2 柔性元件疲劳特性分析 | 第54-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 第5章 柔性驱动器动力学分析及测试台研制 | 第58-72页 |
| 5.1 引言 | 第58-59页 |
| 5.2 驱动系统传递函数模型的确立 | 第59-62页 |
| 5.2.1 简易驱动系统传递函数的建模 | 第59-60页 |
| 5.2.2 柔顺驱动系统传递函数的建模 | 第60-62页 |
| 5.3 MATLAB动力学性能仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.4 柔性驱动器实验台研制 | 第64-71页 |
| 5.4.1 试验台主要元器件选型 | 第64-69页 |
| 5.4.2 试验台的组装及调试 | 第69-71页 |
| 5.5 小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |