| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 激光雷达在智能汽车中的应用现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 汽车行驶环境危险评估研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 虚拟驾驶环境仿真研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 面向汽车智能化仿真的激光雷达建模 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 激光雷达数据采集 | 第20-23页 |
| 2.2.1 激光雷达静态数据采集 | 第20-22页 |
| 2.2.2 激光雷达实车数据采集 | 第22-23页 |
| 2.3 激光雷达几何建模方法 | 第23-26页 |
| 2.3.1 面向目标及点云模拟的几何建模 | 第24页 |
| 2.3.2 几何模型验证 | 第24-26页 |
| 2.4 考虑功率衰减的激光雷达物理建模 | 第26-34页 |
| 2.4.1 功率衰减模型建立与参数求解 | 第26-27页 |
| 2.4.2 模型中关键参数求解 | 第27-29页 |
| 2.4.3 多天气下的大气传输效率与衰减系数的计算 | 第29-32页 |
| 2.4.4 功率衰减模型验证 | 第32-34页 |
| 2.5 考虑天气噪点的激光雷达物理建模 | 第34-39页 |
| 2.5.1 雨噪点产生机理建模 | 第34-39页 |
| 2.5.2 噪点模拟结果 | 第39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于激光雷达的车辆目标感知 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 障碍物点云的提取 | 第40-43页 |
| 3.2.1 感兴趣区域的选取 | 第40-41页 |
| 3.2.2 地面信息分割 | 第41-43页 |
| 3.3 环境的栅格化表示与车辆目标的检测 | 第43-49页 |
| 3.3.1 栅格地图的构建 | 第43-45页 |
| 3.3.2 车辆目标的检测 | 第45-49页 |
| 3.4 车辆目标运动跟踪 | 第49-53页 |
| 3.4.1 数据关联 | 第49-50页 |
| 3.4.2 状态估计与状态预测 | 第50-53页 |
| 3.4.3 跟踪列表的管理 | 第53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 车辆行驶环境危险评估 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54-55页 |
| 4.2 危险评估的概念阐述 | 第55-57页 |
| 4.3 基于车辆意图的车辆轨迹预测 | 第57-64页 |
| 4.3.1 车辆意图的辨识 | 第57-61页 |
| 4.3.2 行驶轨迹建模 | 第61-64页 |
| 4.4 基于碰撞时间的危险界定 | 第64-66页 |
| 4.4.1 碰撞的判定算法 | 第64-65页 |
| 4.4.2 碰撞时间的计算 | 第65-66页 |
| 4.4.3 危险程度分级 | 第66页 |
| 4.5 危险评估结果准确度分析 | 第66-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 仿真与试验验证 | 第70-86页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 仿真与试验平台介绍 | 第70-73页 |
| 5.2.1 仿真平台介绍 | 第70-72页 |
| 5.2.2 激光雷达数据采集平台介绍 | 第72-73页 |
| 5.3 危险评估在AEB中的应用 | 第73-79页 |
| 5.3.1 虚拟环境下AEB系统的搭建 | 第73-74页 |
| 5.3.2 EuroNCAP工况仿真 | 第74-77页 |
| 5.3.3 交通车换道工况仿真 | 第77-79页 |
| 5.4 基于真实激光雷达数据的危险评估验证 | 第79-84页 |
| 5.4.1 交通车换道工况验证 | 第79-82页 |
| 5.4.2 接近静止交通车工况验证 | 第82-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 全文总结 | 第86-87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |