| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 自平衡车的控制理论 | 第12-24页 |
| 2.1 PID控制原理 | 第12-14页 |
| 2.1.1 传统PID控制原理简介 | 第12-13页 |
| 2.1.2 PID控制算法的离散化 | 第13-14页 |
| 2.2 双轮自平衡车的系统分析和PID控制方案设计 | 第14-21页 |
| 2.2.1 双轮自平衡车的动力学模型及其直立控制 | 第14-18页 |
| 2.2.2 双轮自平衡车的速度控制 | 第18-20页 |
| 2.2.3 双轮自平衡车的转向控制 | 第20-21页 |
| 2.3 模糊自适应PID算法的原理与设计 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 双轮自平衡车控制平台的硬件电路设计 | 第24-34页 |
| 3.1 平衡车主体结构设计 | 第24-27页 |
| 3.1.1 动力单元 | 第24-26页 |
| 3.1.2 控制中心 | 第26页 |
| 3.1.3 传感单元 | 第26-27页 |
| 3.2 无线数据通路 | 第27-30页 |
| 3.3 终端部分的设计 | 第30-32页 |
| 3.3.1 遥控电路 | 第30页 |
| 3.3.2 屏幕显示和数据存储 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 自平衡车控制平台的软件设计 | 第34-40页 |
| 4.1 获取姿态数据 | 第34-36页 |
| 4.2 平衡车的PID控制算法实现与参数调试 | 第36-37页 |
| 4.3 平衡车自适应模糊PID算法实现 | 第37-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 自适应模糊PID算法的验证与对比 | 第40-44页 |
| 5.1 验证指标与验证方案 | 第40页 |
| 5.2 验证与对比实验 | 第40-43页 |
| 5.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 总结与展望 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 附录 | 第48-49页 |
| 作者简介与科研成果 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50页 |