基于超宽带与惯性导航的联合定位方法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 超宽带定位技术发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 联合定位算法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第18页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第18-21页 |
| 第2章 超宽带定位技术研究 | 第21-29页 |
| 2.1 超宽带技术介绍 | 第21-22页 |
| 2.2 超宽带定位算法 | 第22-27页 |
| 2.3 超宽带定位精度的影响因素 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 惯性导航系统研究 | 第29-40页 |
| 3.1 惯性导航系统介绍 | 第29页 |
| 3.2 惯性导航定位算法研究 | 第29-34页 |
| 3.2.1 坐标系统 | 第29-30页 |
| 3.2.2 捷联式惯性导航定位算法 | 第30-34页 |
| 3.3 惯性导航定位误差分析 | 第34-39页 |
| 3.3.1 误差源分析 | 第34-35页 |
| 3.3.2 惯性导航系统的误差模型 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于卡尔曼滤波的联合定位算法 | 第40-49页 |
| 4.1 联合定位算法介绍 | 第40页 |
| 4.2 卡尔曼滤波算法 | 第40-44页 |
| 4.2.1 离散卡尔曼滤波基本方程 | 第41-43页 |
| 4.2.2 滤波状态和量测初值的选取 | 第43页 |
| 4.2.3 有色噪声的处理问题 | 第43-44页 |
| 4.2.4 卡尔曼滤波的发散抑制 | 第44页 |
| 4.3 联邦卡尔曼滤波算法 | 第44-47页 |
| 4.3.1 联邦卡尔曼滤波器结构 | 第45-46页 |
| 4.3.2 联邦卡尔曼滤波算法描述 | 第46-47页 |
| 4.4 超宽带与惯性导航的联合定位算法 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 自动导引车及相关嵌入式软硬件开发 | 第49-63页 |
| 5.1 自动导引车介绍 | 第49-50页 |
| 5.2 车载控制板硬件框架 | 第50-51页 |
| 5.3 控制板硬件关键模块设计 | 第51-55页 |
| 5.3.1 最小系统部分 | 第51-52页 |
| 5.3.2 通信模块 | 第52页 |
| 5.3.3 超宽带模块 | 第52-55页 |
| 5.3.4 惯性测量装置(IMU)模块 | 第55页 |
| 5.4 车载控制板的软件设计 | 第55-58页 |
| 5.4.1 嵌入式软件开发方法 | 第55-56页 |
| 5.4.2 μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统介绍 | 第56-57页 |
| 5.4.3 系统功能需求 | 第57-58页 |
| 5.5 系统任务分配与描述 | 第58-59页 |
| 5.6 通信协议设计 | 第59-62页 |
| 5.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 实验设计与结果验证 | 第63-69页 |
| 6.1 实验环境与实验设计 | 第63-64页 |
| 6.2 无线定位方法仿真比较 | 第64-66页 |
| 6.3 定位结果实验分析 | 第66-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 课题总结 | 第69-70页 |
| 7.2 课题展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附: 攻读硕士期间科研成果 | 第78页 |
