一类含铰接搓动平台位姿调整机构的运动学设计与刚度建模
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 拓扑构型综合 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基本概念及描述 | 第20-21页 |
| 2.3 铰接搓动平台 | 第21-23页 |
| 2.4 拓扑构型综合步骤 | 第23-25页 |
| 2.5 拓扑结构 | 第25-34页 |
| 2.6 小结 | 第34-35页 |
| 第三章 运动学分析 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机构简介 | 第35-36页 |
| 3.3 位置逆解 | 第36-39页 |
| 3.4 运动映射模型 | 第39-42页 |
| 3.5 工作空间 | 第42-46页 |
| 3.6 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 尺度综合 | 第47-54页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 设计变量 | 第47页 |
| 4.3 评价指标 | 第47-50页 |
| 4.4 约束条件 | 第50-51页 |
| 4.5 优化设计 | 第51页 |
| 4.6 算例 | 第51-53页 |
| 4.7 小结 | 第53-54页 |
| 第五章 静刚度建模与分析 | 第54-68页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 静刚度半解析模型 | 第54-61页 |
| 5.3 静刚度预估 | 第61-63页 |
| 5.4 整机有限元分析 | 第63-67页 |
| 5.5 小结 | 第67-68页 |
| 第六章 全文结论 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68-69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
