跷跷板系统的智能滑模控制
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·跷跷板系统的研究意义及其研究现状 | 第8-10页 |
| ·跷跷板系统的国外研究现状 | 第9页 |
| ·跷跷板系统的国内研究现状 | 第9-10页 |
| ·智能控制概述 | 第10页 |
| ·智能控制的分类 | 第10-13页 |
| ·滑模变结构控制理论简介 | 第13-16页 |
| ·滑模控制器的设计 | 第13-15页 |
| ·滑模控制系统的抖振问题 | 第15-16页 |
| ·智能滑模控制综述 | 第16-18页 |
| ·模糊滑模控制 | 第17页 |
| ·神经网络滑模控制 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第18-20页 |
| 第二章 跷跷板系统的建模 | 第20-24页 |
| ·跷跷板系统的数学模型 | 第20-23页 |
| ·系统动能分析 | 第20-22页 |
| ·系统势能分析 | 第22页 |
| ·系统状态方程的确定 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 跷跷板系统的模糊滑模控制 | 第24-32页 |
| ·基于趋近律设计滑模控制器 | 第24-25页 |
| ·指数趋近律的滑模控制器设计 | 第24页 |
| ·等速趋近律的滑模控制器设计 | 第24-25页 |
| ·幂次趋近律的滑模控制器设计 | 第25页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第25-27页 |
| ·全局滑模控制器的设计 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第26-27页 |
| ·仿真分析 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 跷跷板系统的神经网络自适应滑模控制 | 第32-42页 |
| ·神经滑模自适应控制器的结构 | 第32-34页 |
| ·控制器的设计 | 第34-37页 |
| ·设计神经网络等效控制器 | 第34-36页 |
| ·设计自适应补偿控制器 | 第36-37页 |
| ·仿真研究 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第五章 滑模控制在跷跷板系统中的应用 | 第42-52页 |
| ·跷跷板系统控制框图 | 第42页 |
| ·跷跷板控制系统硬件构成 | 第42-44页 |
| ·控制板卡介绍 | 第43页 |
| ·系统驱动元件介绍 | 第43-44页 |
| ·系统执行元件介绍 | 第44页 |
| ·系统测量元件介绍 | 第44页 |
| ·跷跷板系统软件介绍 | 第44-47页 |
| ·实验研究 | 第47-51页 |
| ·实验结果 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第60-61页 |
