无人机平台的目标跟踪及着陆
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 无人机自主导航技术 | 第8-11页 |
| 1.2.1 常见导航系统 | 第8-10页 |
| 1.2.2 视觉导航 | 第10-11页 |
| 1.3 无人机定位知识 | 第11-12页 |
| 1.4 无人机自主着陆 | 第12-13页 |
| 1.5 论文的研究目的和内容安排 | 第13-15页 |
| 1.5.1 研究目的 | 第13-14页 |
| 1.5.2 章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 导航定位基础知识 | 第15-25页 |
| 2.1 定位坐标系知识 | 第15-16页 |
| 2.1.1 主要坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 飞行运行参数 | 第16页 |
| 2.2 CCD 成像传感器 | 第16-20页 |
| 2.2.1 成像系统相关参数 | 第17-18页 |
| 2.2.2 摄像机成像模型 | 第18-19页 |
| 2.2.3 CCD 图像传感器的工作特点 | 第19-20页 |
| 2.3 卡尔曼滤波 | 第20-23页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波的算法 | 第20-22页 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波的应用 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 静止目标定位 | 第25-37页 |
| 3.1 测向(BO)定位方法 | 第25-28页 |
| 3.1.1 定位原理 | 第25-26页 |
| 3.1.2 目标运动状态判断 | 第26-28页 |
| 3.2 目标实时被动测距方法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 定位原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 扩展卡尔曼滤波（EKF）滤波过程 | 第29-31页 |
| 3.2.3 定位仿真 | 第31-33页 |
| 3.3 基于其他模型的定位方式 | 第33-35页 |
| 3.3.1 无人机做盘旋运动 | 第33-34页 |
| 3.3.2 无人机做抛物线运动 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 运动目标跟踪定位 | 第37-45页 |
| 4.1 最小二乘法求解运动参数法 | 第37-40页 |
| 4.1.1 定位原理 | 第37-39页 |
| 4.1.2 定位仿真 | 第39-40页 |
| 4.2 扩展卡尔滤波(EKF)对数据进行估计 | 第40-43页 |
| 4.2.1 系统模型 | 第40-41页 |
| 4.2.2 理论仿真 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-45页 |
| 第五章 辅助着陆 | 第45-65页 |
| 5.1 跑道识别 | 第45-49页 |
| 5.1.1 基于直方图的图像阈值分割 | 第45-47页 |
| 5.1.2 模板匹配 | 第47-48页 |
| 5.1.3 实验仿真 | 第48-49页 |
| 5.2 无人机着陆姿态测量 | 第49-58页 |
| 5.2.1 图像的预处理 | 第50-51页 |
| 5.2.2 亚像素提取边缘 | 第51-52页 |
| 5.2.3 靶标特征点的提取 | 第52页 |
| 5.2.4 着陆过程中相关坐标系之间的转换 | 第52-53页 |
| 5.2.5 实验仿真 | 第53-58页 |
| 5.3 无人机着陆航迹规划 | 第58-63页 |
| 5.3.1 无人机自动着陆方案 | 第59页 |
| 5.3.2 自动着陆轨迹自动规划 | 第59-61页 |
| 5.3.3 实验仿真 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结及展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
