六自由度磁浮电机建模及控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究意义与背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 平面电机发展 | 第9-15页 |
| 1.2.1 平面步进电机 | 第9-10页 |
| 1.2.2 平面感应电机 | 第10-11页 |
| 1.2.3 平面开关磁阻电机 | 第11-12页 |
| 1.2.4 平面永磁电机 | 第12-15页 |
| 1.3 磁浮平面电机控制技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题来源及主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 磁浮平面电机电磁学特征分析 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 电磁场基础理论 | 第18-23页 |
| 2.2.1 电磁场基本物理量 | 第18-19页 |
| 2.2.2 麦克斯韦方程组 | 第19-20页 |
| 2.2.3 磁场边界条件 | 第20-23页 |
| 2.3 永磁阵列选取 | 第23-24页 |
| 2.4 永磁阵列磁场分布计算方法 | 第24-28页 |
| 2.4.1 等效电流法 | 第25-26页 |
| 2.4.2 等效磁荷法 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 平面电机的六自由度建模 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 本文平面电机结构 | 第30-31页 |
| 3.3 坐标系定义 | 第31-33页 |
| 3.4 平面电机建模 | 第33-43页 |
| 3.4.1 等效磁荷模型 | 第33-34页 |
| 3.4.2 谐波模型 | 第34-39页 |
| 3.4.3 解析模型 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 平面电机电磁力和力矩解耦 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 dq0 方法解耦 | 第44-49页 |
| 4.2.1 直线电机 dq0 解耦 | 第44-48页 |
| 4.2.2 平面电机 dq0 解耦 | 第48-49页 |
| 4.3 直接力旋量解耦 | 第49-51页 |
| 4.4 力和力矩分解 | 第51-52页 |
| 4.5 系统总体结构分析 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 磁浮平面电机控制仿真研究 | 第54-70页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 磁浮平面电机动力学特性分析 | 第54-55页 |
| 5.3 基于 PID 反馈的磁浮平面电机运动控制 | 第55-62页 |
| 5.3.1 基于 PID 的竖直方向运动仿真 | 第56-59页 |
| 5.3.2 基于 PID 的水平方向运动仿真 | 第59-62页 |
| 5.4 基于重复控制的磁浮平面电机运动控制 | 第62-69页 |
| 5.4.1 重复控制器设计 | 第62-64页 |
| 5.4.2 基于重复控制的竖直方向运动仿真 | 第64-66页 |
| 5.4.3 基于重复控制的水平方向运动仿真 | 第66-68页 |
| 5.4.4 误差分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
