| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 符号表 | 第10-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 典型涵道飞行器介绍 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外典型涵道飞行器 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内典型涵道飞行器 | 第16-17页 |
| 1.3 涵道飞行器控制系统研究现状及分析 | 第17-23页 |
| 1.3.1 涵道飞行器动力学建模的研究现状 | 第17页 |
| 1.3.2 涵道飞行器运动解耦问题和轨迹跟踪控制的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.3 外界扰动辨识的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.4 国内外文献综述简析 | 第22-23页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 涵道飞行器系统建模 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 涵道飞行器的原理和结构 | 第25-27页 |
| 2.3 动力学建模思想 | 第27页 |
| 2.4 运动分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 坐标系建立及坐标变换 | 第27-29页 |
| 2.4.2 转动角速度分析 | 第29-30页 |
| 2.5 动力学分析 | 第30-38页 |
| 2.5.1 拉格朗日函数求解 | 第30-35页 |
| 2.5.2 动力学方程的建立 | 第35-36页 |
| 2.5.3 外力分析 | 第36-38页 |
| 2.6 小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于虚拟力导向的分层控制体系 | 第39-50页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 分层控制体系的建立 | 第39-44页 |
| 3.2.1 参考反馈设计 | 第39-40页 |
| 3.2.2 动力学解耦 | 第40-42页 |
| 3.2.3 伪控制输入的设计 | 第42-44页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第44-48页 |
| 3.4 控制器设计总结 | 第48页 |
| 3.5 控制参数的设计方法 | 第48-49页 |
| 3.6 小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于姿态导向和扰动辨识的智能控制方法 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 解耦控制框架 | 第50-52页 |
| 4.2.1 整体飞行动力学分析 | 第50-51页 |
| 4.2.2 平动动力学分析 | 第51-52页 |
| 4.2.3 姿态角度命令生成 | 第52页 |
| 4.3 鲁棒自适应控制器设计 | 第52-60页 |
| 4.3.1 系统函数估计 | 第53-55页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.3.3 稳定性证明 | 第57-58页 |
| 4.3.4 实际控制输入 | 第58-60页 |
| 4.4 控制器设计总结 | 第60页 |
| 4.5 与传统分层控制体系的对比 | 第60-61页 |
| 4.6 小结 | 第61-62页 |
| 第5章 控制算法仿真验证 | 第62-86页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 仿真平台的选择 | 第62-66页 |
| 5.2.1 基于 MATLAB/Simulink 的控制系统仿真 | 第62-63页 |
| 5.2.2 基于 Adams 的控制系统仿真 | 第63页 |
| 5.2.3 基于 MATLAB 和 Adams 的控制系统联合仿真 | 第63-66页 |
| 5.3 仿真参数的确定 | 第66-70页 |
| 5.3.1 联合仿真系统参数设置 | 第66-67页 |
| 5.3.2 螺旋桨气动升力系数 | 第67-68页 |
| 5.3.3 控制舵气动升力系数 | 第68-70页 |
| 5.3.4 动力学系统系数 | 第70页 |
| 5.4 基于虚拟力导向的分层控制体系仿真 | 第70-75页 |
| 5.4.1 仿真系统搭建 | 第70-71页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第71-75页 |
| 5.5 基于姿态导向和扰动辨识的智能控制方法仿真 | 第75-82页 |
| 5.5.1 仿真系统搭建 | 第75-78页 |
| 5.5.2 轨迹跟踪仿真结果 | 第78-79页 |
| 5.5.3 扰动辨识仿真 | 第79-82页 |
| 5.6 传统控制方法与智能控制方法的对比仿真 | 第82-85页 |
| 5.6.1 动态响应过程对比分析 | 第83-84页 |
| 5.6.2 抵抗突发外界干扰能力对比分析 | 第84-85页 |
| 5.7 小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
