| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 农业机器人的特点及国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要的研究目的和内容 | 第12-13页 |
| 第2章 基于嵌入式系统的总体方案设计 | 第13-19页 |
| 2.1 系统需求分析与整体方案 | 第13-15页 |
| 2.2 硬件平台选型 | 第15-16页 |
| 2.3 软件平台选择 | 第16-18页 |
| 2.4 小结 | 第18-19页 |
| 第3章 硬件系统设计 | 第19-27页 |
| 3.1 硬件总体设计 | 第19-21页 |
| 3.2 基于Exynos4412嵌入式模块 | 第21页 |
| 3.3 图像采集模块 | 第21-22页 |
| 3.4 电机驱动模块 | 第22-23页 |
| 3.5 通信模块 | 第23-25页 |
| 3.6 显示模块 | 第25-26页 |
| 3.7 小结 | 第26-27页 |
| 第4章 苗带识别与路径规划及跟踪 | 第27-47页 |
| 4.1 图像采集 | 第27-28页 |
| 4.2 田间苗带的识别 | 第28-31页 |
| 4.2.1 颜色特征的选择与阈值分割 | 第28-30页 |
| 4.2.2 形态学降噪 | 第30-31页 |
| 4.3 路径规划 | 第31-33页 |
| 4.4 农业机器人的位姿解算 | 第33-40页 |
| 4.4.1 相机成像模型 | 第33-36页 |
| 4.4.2 位姿计算 | 第36-39页 |
| 4.4.3 相机标定 | 第39-40页 |
| 4.5 路径跟踪 | 第40-45页 |
| 4.5.1 机器人运动控制模型研究 | 第40-43页 |
| 4.5.2 PID控制器设计及MATLAB仿真 | 第43-45页 |
| 4.6 小结 | 第45-47页 |
| 第5章 软件系统设计 | 第47-62页 |
| 5.1 软件系统的总体设计 | 第47-48页 |
| 5.2 开发环境的搭建与ARM-Linux的移植 | 第48-52页 |
| 5.2.1 开发环境搭建 | 第49-50页 |
| 5.2.2 ARM-Linux的移植 | 第50-52页 |
| 5.3 OpenCv2.4.10和QT5.3的安装与移植 | 第52-53页 |
| 5.4 DAC8563驱动程序设计 | 第53-59页 |
| 5.5 图像采集软件设计 | 第59-60页 |
| 5.6 图像处理软件设计 | 第60-61页 |
| 5.7 小结 | 第61-62页 |
| 第6章 试验与总结 | 第62-67页 |
| 6.1 试验 | 第62-65页 |
| 6.1.1 图像采集试验 | 第62页 |
| 6.1.2 图像处理软件试验 | 第62-63页 |
| 6.1.3 DAC8563驱动与电机试验 | 第63-65页 |
| 6.2 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.2.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |