| 附件 | 第6-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| Nomenclature | 第10-12页 |
| List of Figures | 第12-16页 |
| List of Tables | 第16-17页 |
| Contents | 第17-19页 |
| Chapter1 Introduction | 第19-31页 |
| 1.1 Background | 第19-21页 |
| 1.2 Motivations | 第21-22页 |
| 1.3 General Discussion | 第22-25页 |
| 1.3.1 Force Defnitions | 第22-24页 |
| 1.3.2 Motion Defnitions | 第24-25页 |
| 1.4 Literature Review | 第25-29页 |
| 1.4.1 Longitudinal Dynamics | 第26-27页 |
| 1.4.2 Lateral Dynamics | 第27-29页 |
| 1.5 Objectives | 第29页 |
| 1.6 Thesis Outline | 第29-31页 |
| Chapter2 Modeling of Vehicle Dynamics | 第31-49页 |
| 2.1 General Introduction | 第31-34页 |
| 2.2 Chassis Motion | 第34-37页 |
| 2.3 Tire Model | 第37-45页 |
| 2.3.1 Characteristics of Interaction Forces | 第37-40页 |
| 2.3.2 Wheel Motion States | 第40-42页 |
| 2.3.3 Tire Dynamics | 第42-43页 |
| 2.3.4 Weight Transfer | 第43-45页 |
| 2.3.5 Block Diagram | 第45页 |
| 2.4 Vehicle Trajectory | 第45-46页 |
| 2.5 Simplifed Motor Model | 第46-48页 |
| 2.6 Model Overview | 第48-49页 |
| Chapter3 Longitudinal Dynamics Control | 第49-65页 |
| 3.1 Mathematical Analysis | 第49-51页 |
| 3.2 Jeq-based Longitudinal Control | 第51-55页 |
| 3.2.1 Jeq-based Skidding Detection | 第51-53页 |
| 3.2.2 Jeq-based PI Controller | 第53-55页 |
| 3.3 Simulation Results | 第55-59页 |
| 3.4 Experimental Results | 第59-63页 |
| 3.4.1 Test Bench | 第59-61页 |
| 3.4.2 Results | 第61-63页 |
| 3.5 Discussion | 第63-65页 |
| Chapter4 Lateral Dynamics Control | 第65-89页 |
| 4.1 Longitudinal Controller in Two Dimensions | 第66-72页 |
| 4.1.1 Jeq-based PI Controller | 第69-70页 |
| 4.1.2 Modifed Jeq-based Controller | 第70-71页 |
| 4.1.3 Discussion | 第71-72页 |
| 4.2 Yaw-moment Observer-based Control | 第72-77页 |
| 4.2.1 Desired Vehicle Behavior | 第74-75页 |
| 4.2.2 PI Controller | 第75-76页 |
| 4.2.3 Torque Distribution Law | 第76-77页 |
| 4.3 Simulation Results | 第77-87页 |
| 4.3.1 Results in Ideal Cases | 第79-82页 |
| 4.3.2 Results under Noisy Cases | 第82-87页 |
| 4.4 Discussion | 第87页 |
| 4.5 Model Block Diagram | 第87-89页 |
| Chapter5 Conclusion | 第89-93页 |
| 5.1 Contributions | 第89-91页 |
| 5.2 Future Work | 第91-93页 |
| Acknowledgements | 第93-95页 |
| AppendixA Electric Vehicle in the Laboratory | 第95-97页 |
| AppendixB Detailed Models in MATLAB/Simulink | 第97-103页 |
| Bibliography | 第103-106页 |
