叩击按摩机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 社会背景 | 第9页 |
| 1.1.2 市场背景 | 第9-10页 |
| 1.1.3 技术背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外按摩机器人的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内按摩机器人的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 叩击按摩机器人理论分析及机械设计 | 第17-25页 |
| 2.1 叩击按摩疗法的简介 | 第17-18页 |
| 2.2 叩击按摩力学分析 | 第18-20页 |
| 2.3 叩击按摩机器人机械设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 叩击按摩模块部分 | 第21-23页 |
| 2.3.2 三自由度直角坐标移动平台部分 | 第23-24页 |
| 2.4 本章总结 | 第24-25页 |
| 第三章 叩击按摩机器人控制系统硬件设计 | 第25-39页 |
| 3.1 机器人的整体控制要求 | 第25-26页 |
| 3.2 控制系统的控制方案及控制方式 | 第26-27页 |
| 3.3 控制系统的硬件结构 | 第27-38页 |
| 3.3.1 运动控制模块 | 第28-29页 |
| 3.3.2 三自由度直角坐标移动平台驱动模块 | 第29-31页 |
| 3.3.3 检测传感器模块 | 第31-35页 |
| 3.3.4 叩击按摩模块 | 第35-37页 |
| 3.3.5 控制箱模块 | 第37-38页 |
| 3.4 本章总结 | 第38-39页 |
| 第四章 叩击按摩机器人控制系统软件设计 | 第39-55页 |
| 4.1 LabVIEW介绍 | 第39-40页 |
| 4.1.1 LabVIEW介绍及其编程环境 | 第39页 |
| 4.1.2 子 VI | 第39-40页 |
| 4.1.3 外部接口 | 第40页 |
| 4.1.4 事件结构及同步控制技术 | 第40页 |
| 4.2 控制系统软件的总体设计 | 第40-42页 |
| 4.3 人机交互界面的设计 | 第42-46页 |
| 4.4 运动控制模块 | 第46-49页 |
| 4.4.1 手动模式 | 第46页 |
| 4.4.2 自动模式 | 第46-49页 |
| 4.5 测距模块 | 第49-52页 |
| 4.6 其他模块 | 第52-53页 |
| 4.6.1 指示灯及对话框模块 | 第52页 |
| 4.6.2 位置显示模块 | 第52页 |
| 4.6.3 按摩激励信号产生模块 | 第52-53页 |
| 4.7 本章总结 | 第53-55页 |
| 第五章 实验研究及分析 | 第55-69页 |
| 5.1 硬件平台 | 第55-56页 |
| 5.2 系统软件调试 | 第56-57页 |
| 5.3 对测距传感器的实验测量 | 第57-58页 |
| 5.4 叩击按摩可行性的验证 | 第58-67页 |
| 5.4.1 正弦波信号输出实验 | 第58-60页 |
| 5.4.2 加速度传感器信号的测量 | 第60-67页 |
| 5.5 叩击按摩机器人人体实验 | 第67-68页 |
| 5.6 本章总结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第77页 |
