| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题的来源和背景 | 第8页 |
| 1.2 轮式移动机器人概述 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外轮式移动机器人的发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内轮式移动机器人的发展 | 第11-13页 |
| 1.3 悬架系统概述 | 第13-14页 |
| 1.3.1 国外悬架系统的发展历史和现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内悬架系统的发展历史和现状 | 第14页 |
| 1.4 机器人误差的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.1 静态误差的国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.2 动态误差的国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.5 本论文的研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 轮式移动平台悬架系统及运动学分析 | 第18-38页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 轮式移动机器人的悬架系统 | 第18-24页 |
| 2.2.1 悬架系统的组成 | 第18-21页 |
| 2.2.2 悬架系统的分类 | 第21-23页 |
| 2.2.3 悬架系统的发展趋势 | 第23-24页 |
| 2.3 轮式移动平台运动学分析 | 第24-37页 |
| 2.3.1 齐次变化理论基础 | 第24-27页 |
| 2.3.2 车轮运动学模型的建立 | 第27-30页 |
| 2.3.3 轮式悬架移动平台运动学模型的建立 | 第30-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 轮式悬架移动平台动力学模型的建立 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 四分之一车动力学模型的建立 | 第38-41页 |
| 3.2.1 模型的简化 | 第38-39页 |
| 3.2.2 四分之一车动力学方程 | 第39-41页 |
| 3.3 半车动力学模型的建立 | 第41-45页 |
| 3.3.1 模型的简化 | 第42-43页 |
| 3.3.2 半车动力学方程 | 第43-45页 |
| 3.4 轮式悬架移动平台动力学模型的建立 | 第45-49页 |
| 3.4.1 模型的简化 | 第46-47页 |
| 3.4.2 轮式悬架移动平台的动力学方程 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-52页 |
| 第四章 基于 Matlab 的轮式悬架移动平台仿真 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 路面输入仿真结果 | 第52-53页 |
| 4.3 四分之一车动力学仿真与分析 | 第53-57页 |
| 4.4 半车动力学仿真与分析 | 第57-60页 |
| 4.5 轮式悬架移动平台动力学仿真与分析 | 第60-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 轮式悬架移动平台误差模型的建立 | 第66-86页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 轮式悬架移动平台的静态误差模型 | 第66-75页 |
| 5.2.1 建立静态误差模型的方法 | 第66-69页 |
| 5.2.2 静态误差模型的建立 | 第69-73页 |
| 5.2.3 静态误差影响度分析 | 第73-75页 |
| 5.3 轮式悬架移动平台的动态误差模型 | 第75-84页 |
| 5.3.1 轮式悬架移动平台受力分析与简化 | 第76-80页 |
| 5.3.2 动态误差模型的建立 | 第80-82页 |
| 5.3.3 动态误差影响度分析 | 第82-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 第六章 结论与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 结论 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92页 |