基于ADAMS和MATLAB的四足机器人联合仿真
| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 四足机器人仿真研究现状 | 第16页 |
| 1.3 论文主要研究难点 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 四足机器人运动学研究 | 第18-28页 |
| 2.1 四足机器人模型 | 第18-19页 |
| 2.2 四足机器人模型分析 | 第19-20页 |
| 2.2.1 定义坐标系 | 第19页 |
| 2.2.2 结构参数 | 第19-20页 |
| 2.3 四足机器人右前腿运动学分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 位姿分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 右前腿正运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.3 右前腿逆运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 速度分析 | 第24-26页 |
| 2.5 加速度分析 | 第26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 四足机器人trot步态的联合仿真 | 第28-60页 |
| 3.1 虚拟样机技术 | 第28页 |
| 3.2 matlab/Simulink简介 | 第28-29页 |
| 3.3 四足机器人trot步态联合仿真流程 | 第29-30页 |
| 3.4 四足机器人参数设置和三维模型的建立 | 第30-31页 |
| 3.5 虚拟样机设置 | 第31-37页 |
| 3.5.1 添加约束和驱动 | 第32页 |
| 3.5.2 建状态变量 | 第32-34页 |
| 3.5.3 接触力及摩擦力设定 | 第34-36页 |
| 3.5.4 加载ADAMS/Control模块 | 第36-37页 |
| 3.6 控制系统设计 | 第37-42页 |
| 3.6.1 框图设计 | 第37-38页 |
| 3.6.2 函数编写 | 第38-41页 |
| 3.6.3 参数调节 | 第41-42页 |
| 3.7 仿真结果分析 | 第42-51页 |
| 3.7.1 关节驱动曲线 | 第42-45页 |
| 3.7.2 位移仿真结果 | 第45-48页 |
| 3.7.3 关节驱动力矩 | 第48-50页 |
| 3.7.4 接触力 | 第50-51页 |
| 3.8 仿真参数的合理设置 | 第51-59页 |
| 3.8.1 关节角度测试 | 第51-56页 |
| 3.8.2 运行周期调试 | 第56-57页 |
| 3.8.3 关节摆动角度调节 | 第57-59页 |
| 3.9 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 四足机器人Walk步态联合仿真 | 第60-80页 |
| 4.1 虚拟样机设置 | 第60-61页 |
| 4.2 控制系统设置 | 第61-65页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第65-70页 |
| 4.3.1 关节驱动曲线 | 第65-68页 |
| 4.3.2 位移曲线分析 | 第68-70页 |
| 4.4 关节驱动力矩分析 | 第70-72页 |
| 4.5 接触力分析 | 第72-74页 |
| 4.6 仿真参数调节 | 第74-79页 |
| 4.6.1 周期调整 | 第74-78页 |
| 4.6.2 摆动角度调整 | 第78-79页 |
| 4.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第89页 |
