| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外相关领域研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 轮胎安装助力机械手总体方案研究 | 第17-25页 |
| 2.1 本章研究内容概述 | 第17页 |
| 2.2 轮胎安装助力机械手需求分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 轮胎搬运及安装方式 | 第17-18页 |
| 2.2.2 轮胎搬运、安装工艺流程程序分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 轮胎搬运强度分析 | 第19-20页 |
| 2.3 轮胎安装助力机械手总体方案设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 轮胎安装助力机械手功能要求 | 第20页 |
| 2.3.2 轮胎安装助力机械手总体设计方案 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 3 气动助力机械手系统结构设计及仿真 | 第25-59页 |
| 3.1 本章研究内容概述 | 第25页 |
| 3.2 气动助力机械手技术参数及设计概念图 | 第25-27页 |
| 3.2.1 机械手设计技术参数 | 第25-26页 |
| 3.2.2 助力机械手设计概念图 | 第26-27页 |
| 3.3 气动助力机械手系统结构整体设计与运动分析 | 第27-28页 |
| 3.4 气动助力机械手结构仿真方法 | 第28-30页 |
| 3.4.1 ANSYSworkbench的有限元分析简介 | 第28页 |
| 3.4.2 SolidWorks模型导入ANSYS的方法 | 第28-29页 |
| 3.4.3 结构静力学有限元分析方法 | 第29-30页 |
| 3.5 夹具结构设计与仿真 | 第30-43页 |
| 3.5.1 夹具机构设计要求 | 第30页 |
| 3.5.2 夹具机构设计 | 第30-39页 |
| 3.5.3 夹具结构的建模与仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.6 本体结构设计与仿真 | 第43-49页 |
| 3.6.1 本体机构设计要求 | 第43-44页 |
| 3.6.2 本体机构设计 | 第44-46页 |
| 3.6.3 本体结构的建模与仿真分析 | 第46-49页 |
| 3.7 安装机构结构设计与仿真 | 第49-58页 |
| 3.7.1 安装机构设计要求 | 第49-50页 |
| 3.7.2 安装机构设计 | 第50-55页 |
| 3.7.3 安装结构的建模与仿真分析 | 第55-58页 |
| 3.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 气动助力机械手气动系统设计 | 第59-76页 |
| 4.1 本章研究内容概述 | 第59页 |
| 4.2 气动系统控制原理 | 第59-60页 |
| 4.3 气路方案确定 | 第60-67页 |
| 4.3.1 气动系统安全操作保护要求 | 第60-61页 |
| 4.3.2 机械手动作逻辑顺序分析 | 第61页 |
| 4.3.3 气动系统总体设计方案 | 第61-63页 |
| 4.3.4 机械手动作逻辑顺序与对应的工作阀 | 第63页 |
| 4.3.5 夹紧装置的气动系统 | 第63-65页 |
| 4.3.6 翻转装置的气动系统 | 第65-67页 |
| 4.4 气动元件选型 | 第67-74页 |
| 4.4.1 夹紧气缸 | 第67-71页 |
| 4.4.2 翻转气缸与主驱动气缸 | 第71-72页 |
| 4.4.3 压力控制阀 | 第72页 |
| 4.4.4 方向控制阀 | 第72页 |
| 4.4.5 速度控制阀 | 第72-73页 |
| 4.4.6 其他元件 | 第73页 |
| 4.4.7 主要元件型号汇总 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 5 产品样机研制及工程IE分析 | 第76-84页 |
| 5.1 本章研究内容概述 | 第76页 |
| 5.2 产品样机研制及应用 | 第76-80页 |
| 5.2.1 产品样机研制 | 第76-78页 |
| 5.2.2 产品样机现场作业情况 | 第78-79页 |
| 5.2.3 常见故障原因及排除方法 | 第79-80页 |
| 5.3 机械手动作分析及节拍验证 | 第80-83页 |
| 5.3.1 机械手动作分析 | 第80-81页 |
| 5.3.2 机械手运动节拍验证 | 第81-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84页 |
| 6.2 论文创新点 | 第84-85页 |
| 6.3 工作展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第92页 |