基于双天线的车载GNSS/INS组合导航技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 论文选题的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第11页 |
| 1.4 研究的难点及创新点 | 第11-13页 |
| 第2章 惯性导航技术 | 第13-26页 |
| 2.1 常用坐标系及其转换关系 | 第13-17页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第13-15页 |
| 2.1.2 坐标系间的转换 | 第15-17页 |
| 2.2 IMU及其误差 | 第17-19页 |
| 2.3 INS机械编排 | 第19-23页 |
| 2.3.1 IMU误差补偿 | 第20页 |
| 2.3.2 速度更新 | 第20-21页 |
| 2.3.3 位置更新 | 第21-22页 |
| 2.3.4 姿态更新 | 第22-23页 |
| 2.4 INS误差方程 | 第23-26页 |
| 2.4.1 速度误差方程 | 第23-24页 |
| 2.4.2 姿态误差方程 | 第24页 |
| 2.4.3 位置误差方程 | 第24-26页 |
| 第3章 GNSS定位定向原理 | 第26-33页 |
| 3.1 GNSS系统的组成 | 第26-28页 |
| 3.1.1 空间部分 | 第26-27页 |
| 3.1.2 地面监控部分 | 第27页 |
| 3.1.3 用户部分 | 第27-28页 |
| 3.2 GNSS观测量 | 第28-29页 |
| 3.2.1 伪距观测量 | 第28页 |
| 3.2.2 载波相位观测量 | 第28-29页 |
| 3.2.3 线形组合观测量 | 第29页 |
| 3.3 GNSS相对定位原理 | 第29-31页 |
| 3.4 双天线定向原理 | 第31-33页 |
| 第4章 基于双天线GNSS/INS松组合算法 | 第33-42页 |
| 4.1 卡尔曼滤波简介 | 第33-35页 |
| 4.2 惯性导航中常见的随机过程 | 第35-37页 |
| 4.2.1 白噪声和随机游走 | 第35-36页 |
| 4.2.2 随机常数 | 第36页 |
| 4.2.3 一阶高斯-马尔科夫过程 | 第36-37页 |
| 4.3 安装角的标定与校准 | 第37-40页 |
| 4.3.1 IMU与载体的安装角 | 第37-38页 |
| 4.3.2 双天线与IMU之间的安装角 | 第38-40页 |
| 4.4 基于双天线的GNSS/INS组合导航算法 | 第40-42页 |
| 4.4.1 松组合系统的状态方程 | 第40-41页 |
| 4.4.2 松组合系统的观测方程 | 第41-42页 |
| 第5章 实验设计与结果分析 | 第42-54页 |
| 5.1 实验设备 | 第42-44页 |
| 5.2 跑车方案 | 第44-45页 |
| 5.3 数据处理与精度分析 | 第45-54页 |
| 5.3.1 双天线的标定与校准 | 第45-47页 |
| 5.3.2 参考真值 | 第47页 |
| 5.3.3 STIM300数据分析 | 第47-50页 |
| 5.3.4 ADIS数据分析 | 第50-54页 |
| 第6章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
