直线电机XY平台分数阶迭代学习控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的来源和背景 | 第9-10页 |
| 1.2 XY运动平台的轮廓误差的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 迭代学习控制综述 | 第12-14页 |
| 1.4 分数阶微积分研究现状 | 第14页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 XY运动平台数学模型及轮廓误差分析 | 第16-26页 |
| 2.1 XY运动平台的结构 | 第16页 |
| 2.2 XY运动平台的数学模型 | 第16-19页 |
| 2.2.1 PMLSM的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 PMLSM的数学模型 | 第17-19页 |
| 2.3 XY运动平台的轮廓误差分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 轮廓误差的定义 | 第19-20页 |
| 2.3.2 直线轨迹的轮廓误差 | 第20页 |
| 2.3.3 圆形轨迹的轮廓误差 | 第20-21页 |
| 2.3.4 任意轨迹的轮廓误差 | 第21-23页 |
| 2.4 影响XY运动平台轮廓精度的因素 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 单轴分数阶迭代学习控制器设计 | 第26-41页 |
| 3.1 单轴迭代学习控制器设计 | 第26-31页 |
| 3.1.1 迭代学习控制算法 | 第27-29页 |
| 3.1.2 单轴伺服系统的迭代学习控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.2 分数阶迭代学习律 | 第31-35页 |
| 3.2.1 分数阶微积分 | 第31-32页 |
| 3.2.2 分数阶迭代学习收敛性 | 第32-35页 |
| 3.3 系统仿真与分析 | 第35-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 XY运动平台的交叉耦合分数阶迭代学习控制 | 第41-56页 |
| 4.1 单轴的PI速度伺服控制器参数计算 | 第41-42页 |
| 4.2 XY运动平台的交叉耦合迭代学习控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 交叉耦合控制器结构 | 第43-44页 |
| 4.2.2 交叉耦合迭代学习 | 第44-46页 |
| 4.2.3 交叉耦合分数阶迭代学习 | 第46页 |
| 4.3 仿真及结果分析 | 第46-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
