| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 H型精密运动平台的国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 H型精密运动平台的国内外发展概况 | 第10页 |
| 1.2.2 H型精密运动平台的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 影响H型精密运动平台同步控制的因素及其控制策略 | 第13-15页 |
| 1.3.1 影响H型精密运动平台同步控制的因素 | 第13-14页 |
| 1.3.2 H型精密运动平台的控制策略 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 双直线电机驱动的H型平台的数学模型 | 第17-27页 |
| 2.1 永磁直线同步电机的数学模型 | 第17-21页 |
| 2.1.1 永磁直线同步电机的结构及工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 永磁直线同步电机的数学模型 | 第18-21页 |
| 2.2 H型精密运动平台数学模型 | 第21-26页 |
| 2.2.1 H型精密运动平台的结构和基本原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 H型精密运动平台的数学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 数学模型的仿真及结果分析 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 H型平台多变量积分切换函数的自适应滑模控制 | 第27-41页 |
| 3.1 交叉耦合控制器的设计 | 第27-29页 |
| 3.2 积分型切换函数的自适应滑模控制系统 | 第29-32页 |
| 3.2.1 基于积分型切换函数的自适应滑模控制原理 | 第29-30页 |
| 3.2.2 基于积分型切换函数的自适应滑模控制器的设计 | 第30-32页 |
| 3.3 仿真与结果分析 | 第32-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 H型平台多变量快速非奇异终端二阶滑模控制 | 第41-51页 |
| 4.1 非奇异终端控制系统 | 第41-43页 |
| 4.1.1 终端滑模控制基本原理 | 第41-42页 |
| 4.1.2 非奇异终端滑模控制基本原理 | 第42-43页 |
| 4.2 多变量快速非奇异终端二阶滑模控制器的设计 | 第43-45页 |
| 4.3 系统仿真结果和分析 | 第45-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 在学研究成果 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
