| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 概述 | 第12-14页 |
| 1.1.1 鱼类游动研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.1.2 鱼类游动研究的应用背景 | 第13-14页 |
| 1.2 鱼类游动模式分类 | 第14-16页 |
| 1.2.1 鱼类游动模式的分类方法 | 第14-15页 |
| 1.2.2 BCF 游动模式 | 第15-16页 |
| 1.3 仿鱼类摆动尾鳍推进系统的研究进展 | 第16-23页 |
| 1.3.1 仿鱼类摆动尾鳍推进系统的理论研究 | 第17-19页 |
| 1.3.2 仿鱼类摆动尾鳍推进系统的实验研究 | 第19-23页 |
| 1.3.3 仿鱼类 BCF 模式水下机器人研究现状 | 第23页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第23-26页 |
| 第2章 水翼在振动半圆柱扰动流场中的水动力性能分析 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 数值计算方法 | 第26-29页 |
| 2.2.1 控制方程 | 第26-27页 |
| 2.2.2 SIMPLE 算法 | 第27-28页 |
| 2.2.3 湍流模型 | 第28页 |
| 2.2.4 网格变形方法 | 第28-29页 |
| 2.3 二维振动半圆柱的水动力性能计算 | 第29-32页 |
| 2.3.1 物理模型 | 第29-30页 |
| 2.3.2 计算结果分析 | 第30-32页 |
| 2.4 刚性摆动水翼在振动半圆柱扰动流场中的水动力性能计算 | 第32-38页 |
| 2.4.1 数值计算模型 | 第32-33页 |
| 2.4.2 数值计算结果 | 第33-38页 |
| 2.5 柔性摆动水翼在振动半圆柱扰动流场中的水动力性能计算 | 第38-39页 |
| 2.5.1 数值计算模型 | 第38-39页 |
| 2.5.2 数值计算结果 | 第39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 尾鳍形状和柔性变形对摆动尾鳍推进性能的影响 | 第40-66页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 数值计算方法 | 第41-46页 |
| 3.2.1 尾鳍运动模型 | 第41-42页 |
| 3.2.2 数值计算方法 | 第42-46页 |
| 3.3 尾鳍形状对摆动尾鳍水动力性能的影响 | 第46-59页 |
| 3.3.1 三种形状尾鳍的几何参数 | 第46-48页 |
| 3.3.2 水动力试验 | 第48-49页 |
| 3.3.3 三种形状尾鳍的水动力性能 | 第49-59页 |
| 3.4 弦向变形相位角对尾鳍水动力性能的影响 | 第59-65页 |
| 3.4.1 柔性变形模型 | 第59-60页 |
| 3.4.2 不同弦向变形相位角下柔性尾鳍的水动力性能 | 第60-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 非对称运动对摆动尾鳍推进性能的影响 | 第66-92页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 计算方法 | 第66页 |
| 4.3 非对称运动尾鳍的水动力性能分析 | 第66-90页 |
| 4.3.1 非对称纯摇摆运动尾鳍的水动力性能分析 | 第66-71页 |
| 4.3.2 非对称纯升沉运动尾鳍的水动力性能分析 | 第71-79页 |
| 4.3.3 摆动尾鳍在摇摆偏移影响下的水动力性能分析 | 第79-83页 |
| 4.3.4 升沉偏移非对称摆动尾鳍的水动力性能分析 | 第83-90页 |
| 4.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 第5章 仿金枪鱼水下机器人自主游动的数值模拟 | 第92-120页 |
| 5.1 引言 | 第92页 |
| 5.2 计算模型 | 第92-97页 |
| 5.2.1 仿金枪鱼的几何模型 | 第93页 |
| 5.2.2 仿金枪鱼水下机器人的运动规律 | 第93-94页 |
| 5.2.3 数值计算方法 | 第94-97页 |
| 5.3 仿金枪鱼水下机器人自主游动过程的数值模拟 | 第97-104页 |
| 5.3.1 仿金枪鱼水下机器人自主游动的运动特点 | 第98页 |
| 5.3.2 仿金枪鱼水下机器人自主游动过程中尾鳍非定常水动力性能 | 第98-99页 |
| 5.3.3 鱼体对尾鳍水动力性能的影响 | 第99-101页 |
| 5.3.4 仿金枪鱼水下机器人自主游动过程中尾涡的变化 | 第101-104页 |
| 5.4 摆动尾鳍的运动参数对仿金枪鱼水下机器人自主游动的影响 | 第104-117页 |
| 5.4.1 摆动尾鳍的运动频率对仿金枪鱼水下机器人自主游动的影响 | 第104-109页 |
| 5.4.2 摆动尾鳍的横移振幅对仿金枪鱼水下机器人自主游动的影响 | 第109-113页 |
| 5.4.3 摆动尾鳍的摇摆振幅对仿金枪鱼水下机器人自主游动的影响 | 第113-117页 |
| 5.5 本章小结 | 第117-120页 |
| 结论 | 第120-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
