| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第15-27页 |
| 1.2.1 四足哺乳动物与四足机器人的运动步态 | 第16-19页 |
| 1.2.2 四足机器人研究的发展与现状 | 第19-26页 |
| 1.2.3 四足机器人研究现状分析 | 第26-27页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第27-30页 |
| 第2章 类豹型四足机器人运动模型建立与动力学特性分析 | 第30-46页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 表征生物运动特点的机器人简化运动模型研究 | 第30-36页 |
| 2.2.1 猎豹高速奔跑的运动模型简化 | 第30-32页 |
| 2.2.2 平面简化动力学数学模型 | 第32-36页 |
| 2.3 基于庞加莱映射的奔跑运动稳定不动点搜索方法 | 第36-41页 |
| 2.3.1 被动奔跑模型 | 第37-38页 |
| 2.3.2 基于庞加莱映射的不动点搜索 | 第38-41页 |
| 2.4 机器人被动奔跑运动的动力学特性分析 | 第41-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于能量调控与前庭反馈的类豹型四足机器人运动控制研究 | 第46-76页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 基于能量调控的机器人奔跑速度控制研究 | 第46-55页 |
| 3.2.1 髋关节力矩的影响 | 第48-51页 |
| 3.2.2 髋关节力矩作用角度的影响 | 第51-53页 |
| 3.2.3 基于能量调整的速度控制方法 | 第53-55页 |
| 3.3 基于前庭反馈的机器人运动速度反馈研究 | 第55-61页 |
| 3.3.1 前进速度与俯仰运动的相关性分析 | 第57-60页 |
| 3.3.2 基于前庭反馈的运动速度估计方法 | 第60-61页 |
| 3.4 非对称驱动的机器人姿态与非对称步态控制方法 | 第61-65页 |
| 3.4.1 机器人的姿态控制 | 第62-64页 |
| 3.4.2 机器人的非对称步态控制 | 第64-65页 |
| 3.5 四足机器人奔跑运动仿生控制系统研究 | 第65-75页 |
| 3.5.1 仿生运动控制系统 | 第65-67页 |
| 3.5.2 控制系统的仿真实验 | 第67-73页 |
| 3.5.3 控制系统的实验样机验证 | 第73-75页 |
| 3.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 骨骼肌肉结构的多关节腿部协调运动控制研究 | 第76-105页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 骨骼肌肉结构的多关节腿部模型研究 | 第76-85页 |
| 4.2.1 猎豹的体型结构分析与机器人模型设计 | 第76-80页 |
| 4.2.2 腿部的骨骼肌肉模型 | 第80-85页 |
| 4.3 综合生物运动特点的多关节协调运动控制策略 | 第85-87页 |
| 4.4 基于生物神经调配机制的着地相腿部控制 | 第87-90页 |
| 4.5 拮抗式柔性驱动关节腾空相位置伺服控制方法 | 第90-101页 |
| 4.5.1 模型建立与系统特性分析 | 第90-95页 |
| 4.5.2 控制方法与控制特性分析 | 第95-98页 |
| 4.5.3 拮抗式柔性驱动关节的组合控制策略与实验验证 | 第98-101页 |
| 4.6 类豹型四足机器人奔跑运动控制系统 | 第101-103页 |
| 4.7 本章小结 | 第103-105页 |
| 第5章 类豹型四足机器人仿真分析及样机建立与系统实验研究 | 第105-120页 |
| 5.1 引言 | 第105页 |
| 5.2 类豹型四足机器人虚拟样机仿真分析 | 第105-111页 |
| 5.2.1 Bound步态奔跑实验 | 第105-107页 |
| 5.2.2 腿部运动分析 | 第107-108页 |
| 5.2.3 足地力分析 | 第108-110页 |
| 5.2.4 运动控制的抗扰性 | 第110-111页 |
| 5.3 类豹型四足机器人实验样机建立 | 第111-116页 |
| 5.3.1 仿生结构设计 | 第111-115页 |
| 5.3.2 控制系统建立 | 第115-116页 |
| 5.4 类豹型四足机器人系统实验研究 | 第116-119页 |
| 5.4.1 机器人摆腿实验 | 第117-118页 |
| 5.4.2 机器人蹬地实验 | 第118-119页 |
| 5.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-123页 |
| 参考文献 | 第123-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 个人简历 | 第138页 |
