| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 自治水下航行器（AUV）的发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 AUV 分类 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外 AUV 发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内 AUV 发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 AUV 运动稳定性的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 运动稳定性研究意义 | 第13页 |
| 1.3.2 运动稳定性的应用 | 第13-14页 |
| 1.3.3 AUV 运动稳定性研究 | 第14-15页 |
| 1.4 课题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 AUV 运动稳定性判定指标 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 运动稳定性的定义 | 第17-18页 |
| 2.3 AUV 运动稳定性指标 | 第18-20页 |
| 2.3.1 静稳定性指标 | 第18-19页 |
| 2.3.2 动稳定性指标 | 第19-20页 |
| 2.4 运动稳定性指标求解 | 第20-29页 |
| 2.4.1 AUV 受力分析 | 第20-25页 |
| 2.4.2 AUV 动力学方程 | 第25-27页 |
| 2.4.3 空间运动方程的一般表达式 | 第27-29页 |
| 2.4.4 静稳定性判定公式 | 第29页 |
| 2.4.5 动稳定性判定公式 | 第29页 |
| 2.5 运动稳定性判定指标的统一表达式 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于 CFD 方法的 AUV 水动力系数计算 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 水动力系数计算方法 | 第31-33页 |
| 3.2.1 经验公式法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 约束模型试验法 | 第32-33页 |
| 3.2.3 CFD 方法 | 第33页 |
| 3.3 AUV 水动力系数计算的 CFD 模型 | 第33-46页 |
| 3.3.1 水动力系数求解方案 | 第33-35页 |
| 3.3.2 相似准则 | 第35-36页 |
| 3.3.3 几何模型 | 第36-37页 |
| 3.3.4 有限元模型 | 第37-46页 |
| 3.4 CFD 水动力计算方法的验证 | 第46-48页 |
| 3.4.1 定常仿真方法的验证 | 第46-47页 |
| 3.4.2 非定常仿真方法的验证 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 尾翼对 AUV 运动稳定性的影响 | 第49-60页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 尾翼布局形式设计 | 第49-51页 |
| 4.2.1 尾翼对流体动力的影响 | 第49-50页 |
| 4.2.2 AUV 尾翼的功能 | 第50页 |
| 4.2.3 尾翼布局设计基本原则 | 第50-51页 |
| 4.2.4 尾翼选择原则 | 第51页 |
| 4.3 不同尾翼形式 AUV 运动稳定性指标计算 | 第51-59页 |
| 4.3.1 尾翼形式 | 第51-52页 |
| 4.3.2 静稳定性指标计算与分析 | 第52-54页 |
| 4.3.3 动稳定性指标计算与分析 | 第54-59页 |
| 4.4 运动稳定性指标分析 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 外形对 AUV 运动稳定性的影响 | 第60-66页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 AUV 主体外形设计原理 | 第60-61页 |
| 5.2.1 头部线型设计 | 第60-61页 |
| 5.2.2 尾段线型设计 | 第61页 |
| 5.3 主体截面形状对 AUV 运动稳定性的影响 | 第61-65页 |
| 5.3.1 椭圆截面 AUV 水动力计算 | 第61-63页 |
| 5.3.2 方形截面 AUV 水动力计算 | 第63-64页 |
| 5.3.3 计算结果分析 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |