喷釉机械手示教系统的设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源与背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 机械手喷釉的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 机械手示教技术的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.4 研究目的与研究意义 | 第13页 |
| 1.5 研究内容与框架 | 第13-15页 |
| 2 示教关节臂结构优化与仿真 | 第15-29页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第15-17页 |
| 2.2 示教关节臂方案设计研究 | 第17-20页 |
| 2.2.1 操作手柄的设计 | 第18页 |
| 2.2.2 手腕关节的设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 基座部件的设计 | 第19页 |
| 2.2.4 连杆部件的设计 | 第19页 |
| 2.2.5 关节臂设计小结 | 第19-20页 |
| 2.3 示教关节臂杆长优化 | 第20-23页 |
| 2.4 示教关节臂的工作空间仿真 | 第23-26页 |
| 2.5 示教关节臂静力学仿真 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 示教系统误差分析与补偿研究 | 第29-49页 |
| 3.1 示教系统误差分析 | 第29-30页 |
| 3.2 误差建模 | 第30-33页 |
| 3.2.1 误差评定方法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 示教关节臂位姿采集误差建模 | 第31-33页 |
| 3.3 误差仿真分析 | 第33-42页 |
| 3.3.1 转角△θ_i误差仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.3.2 扭角△α_i误差仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.3.3 杆长误差和偏置误差影响分析 | 第41页 |
| 3.3.4 误差仿真分析小结 | 第41-42页 |
| 3.4 基于改进模拟退火算法的误差补偿方法 | 第42-48页 |
| 3.4.1 基本模拟退火算法原理 | 第42页 |
| 3.4.2 误差补偿问题分析 | 第42-44页 |
| 3.4.3 模拟退火算法的改进与实现 | 第44-47页 |
| 3.4.4 改进模拟算法的优势 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 实验研究 | 第49-62页 |
| 4.1 系统功能的实现 | 第49-53页 |
| 4.1.1 示教轨迹采集的实现 | 第49-52页 |
| 4.1.2 机械手程序生成的实现 | 第52-53页 |
| 4.2 示教关节臂单点位置采集实验 | 第53-57页 |
| 4.2.1 基于改进模拟退火算法的系统误差补偿 | 第53-56页 |
| 4.2.2 单点采集实验 | 第56-57页 |
| 4.3 轨迹重合度实验 | 第57-59页 |
| 4.4 喷釉生产实验 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 全文总结及展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 5.2 全文展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录1 示教关节臂主控板主要程序 | 第68-78页 |
| 附录2 示教关节臂上位机主要程序 | 第78-83页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
