| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 本课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.3 伺服精密驱动系统国内外研究现状及应用 | 第9-14页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.3 伺服系统的典型应用 | 第11-14页 |
| 1.4 本课题研究来源 | 第14页 |
| 1.5 本课题研究的目的和内容 | 第14页 |
| 1.6 本章小结 | 第14-16页 |
| 2 机电系统的耦合形式及其分析方法 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机电耦合类型及特点 | 第16-18页 |
| 2.2.1 微变量控制回路耦合 | 第16-17页 |
| 2.2.2 谐波转矩直接耦合 | 第17页 |
| 2.2.3 电磁转矩直接耦合 | 第17-18页 |
| 2.2.4 多传动子系统之间的相互耦合 | 第18页 |
| 2.3 伺服传动系统机电耦合的分析方法 | 第18-22页 |
| 2.3.1 机电耦合关系图 | 第19-20页 |
| 2.3.2 系统机电耦合求解与建模 | 第20-21页 |
| 2.3.3 机电耦合局部耦合和全局耦合分析 | 第21页 |
| 2.3.4 机电耦合模型建立方法 | 第21页 |
| 2.3.5 机电耦合仿真方法 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 伺服传动系统机电耦合分析 | 第23-36页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 对伺服精密传动装置影响系统性能的因素分析 | 第23-30页 |
| 3.2.1 传动系统的惯性对系统性能的影响 | 第23-25页 |
| 3.2.2 摩擦阻尼对系统性能的影响 | 第25-26页 |
| 3.2.3 刚度对系统性能的影响 | 第26-27页 |
| 3.2.4 传动装置的传动比对系统性能的影响 | 第27-28页 |
| 3.2.5 结构谐振频率对系统性能的影响 | 第28-29页 |
| 3.2.6 负载转矩扰动对系统性能的影响 | 第29页 |
| 3.2.7 纹波转矩扰动对系统性能的影响 | 第29页 |
| 3.2.8 齿槽转矩扰动对系统性能的影响 | 第29-30页 |
| 3.3 伺服精密传动系统的精度分析 | 第30-35页 |
| 3.3.1 传动链的误差 | 第30-31页 |
| 3.3.2 传动链的误差对系统精度的影响 | 第31-35页 |
| 3.3.3 减小系统传动链误差的措施 | 第35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 伺服系统建模与仿真 | 第36-55页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 齿轮传动机构的建模 | 第36-39页 |
| 4.2.1 齿轮传动机构的模型 | 第37-39页 |
| 4.3 伺服电机模型的建立 | 第39-41页 |
| 4.3.1 伺服电动机的工作原理 | 第39页 |
| 4.3.2 电动机建模 | 第39-41页 |
| 4.4 永磁交流伺服精密传动系统模型 | 第41-43页 |
| 4.5 基于伺服传动系统耦合模型的仿真与分析 | 第43-53页 |
| 4.5.1 伺服系统动态特性的仿真 | 第43-45页 |
| 4.5.2 仿真分析系统刚度对系统精度的影响 | 第45-46页 |
| 4.5.3 仿真分析间隙非线性对系统精度的影响 | 第46-49页 |
| 4.5.4 仿真分析传动装置传动误差对系统精度的影响 | 第49-52页 |
| 4.5.5 死区非线性对系统精度的影响 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 结论与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 结论 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第61页 |