| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 车道偏离预警系统的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 车道偏离预警系统的研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国外车道偏离预警系统的商业化应用 | 第15-17页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 国内车道偏离预警系统的商业化应用 | 第18-19页 |
| 1.3 车道偏离预警系统的发展趋势 | 第19页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 基于机器视觉的车道偏离预警系统理论和算法基础 | 第20-27页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 车道偏离预警系统的组成及工作原理 | 第20-22页 |
| 2.2.1 车道偏离预警系统的组成 | 第20-21页 |
| 2.2.2 车道偏离预警系统的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3 车道偏离预警系统的核心算法 | 第22-26页 |
| 2.3.1 道路视觉感知系统 | 第22-24页 |
| 2.3.2 车道偏离决策系统 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 道路视频图像的预处理 | 第27-35页 |
| 3.1 去噪平滑 | 第27-28页 |
| 3.1.1 直方图均衡化 | 第27-28页 |
| 3.1.2 中值滤波 | 第28页 |
| 3.2 灰度化处理 | 第28-29页 |
| 3.3 ROI的设定 | 第29页 |
| 3.4 增强的边缘检测 | 第29-33页 |
| 3.5 二值化 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于Hough变换的结构化道路标志线检测 | 第35-49页 |
| 4.1 概述 | 第35-36页 |
| 4.1.1 结构化道路模型 | 第35-36页 |
| 4.1.2 车道标志线检测方法 | 第36页 |
| 4.2 Hough变换的基本原理 | 第36-39页 |
| 4.2.1 Hough变换的算法描述 | 第37页 |
| 4.2.2 累加器思想 | 第37-38页 |
| 4.2.3 极坐标系(r，θ)空间 | 第38-39页 |
| 4.3 基于(r，θ)约束的Hough变换 | 第39-40页 |
| 4.4 基于车道线直线模型的车道标志线检测 | 第40-48页 |
| 4.4.1 车道线直线模型 | 第40-41页 |
| 4.4.2 车道线直线模型的建立 | 第41-42页 |
| 4.4.3 基于Hough变换的车道线检测算法 | 第42-43页 |
| 4.4.4 车道标志线检测实验结果 | 第43-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于多线段直线模型的弯道识别算法的研究 | 第49-58页 |
| 5.1 概述 | 第49-50页 |
| 5.2 多线段直线模型 | 第50-51页 |
| 5.2.1 道路线模型比较 | 第50页 |
| 5.2.2 多线段直线模型 | 第50-51页 |
| 5.2.3 多线段直线模型的建立 | 第51页 |
| 5.3 基于多线段直线模型的弯道标志线检测 | 第51-55页 |
| 5.3.1 弯道标志线特征 | 第51-52页 |
| 5.3.2 动态设定感兴趣区域ROI | 第52页 |
| 5.3.3 边界点判别法拟合弯道线 | 第52-54页 |
| 5.3.4 弯道标志线识别流程 | 第54-55页 |
| 5.4 弯道检测实验及结果分析 | 第55-56页 |
| 5.4.1 实验平台和工具描述 | 第55页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第6章 车道偏离预警决策算法的研究 | 第58-68页 |
| 6.1 基于摄像头标定的车道偏离决策算法 | 第58-63页 |
| 6.1.1 摄像头标定 | 第58-59页 |
| 6.1.2 摄像头成像理论 | 第59页 |
| 6.1.3 摄像头成像原理理论推导 | 第59-61页 |
| 6.1.4 基于OpenCV的摄像头标定的实现 | 第61-63页 |
| 6.2 无需标定的车道偏离决策算法 | 第63-67页 |
| 6.2.1 算法理论依据 | 第63-64页 |
| 6.2.2 实验及结果分析 | 第64-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录、获奖 | 第77页 |