基于被动视觉传感的焊接路径获取与轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器视觉技术的发展及其应用 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器视觉理论的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器视觉的应用 | 第12页 |
| 1.2.3 机器视觉面临的困难 | 第12-13页 |
| 1.3 焊接路径获取方法及研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文工作及章节安排 | 第14-16页 |
| 2 机器人的被动视觉系统 | 第16-21页 |
| 2.1 机器视觉系统的构成 | 第16-17页 |
| 2.2 主动视觉与被动视觉 | 第17-18页 |
| 2.2.1 主动视觉传感技术 | 第17页 |
| 2.2.2 被动视觉传感技术 | 第17-18页 |
| 2.2.3 两种视觉传感器的优缺点对比 | 第18页 |
| 2.3 系统平台 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 焊缝图像处理 | 第21-32页 |
| 3.1 图像预处理 | 第21-23页 |
| 3.1.1 设置处理窗口 | 第21-22页 |
| 3.1.2 图像灰度化处理 | 第22页 |
| 3.1.3 图像平滑处理 | 第22-23页 |
| 3.2 边缘检测 | 第23-27页 |
| 3.2.1 图像边缘 | 第23-24页 |
| 3.2.2 边缘检测算法 | 第24-26页 |
| 3.2.3 检测效果及分析 | 第26-27页 |
| 3.3 图像后处理 | 第27-28页 |
| 3.4 焊缝信息提取 | 第28-30页 |
| 3.4.1 Hough变换 | 第28-29页 |
| 3.4.2 最小二乘法拟合椭圆 | 第29页 |
| 3.4.3 信息提取算法结果 | 第29-30页 |
| 3.5 图像处理全过程 | 第30-31页 |
| 3.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 棋盘格平面标定实验 | 第32-43页 |
| 4.1 摄像机成像模型 | 第32-35页 |
| 4.1.1 常用坐标系 | 第32-33页 |
| 4.1.2 针孔成像模型 | 第33-34页 |
| 4.1.3 非线性模型 | 第34-35页 |
| 4.2 摄像机标定方法 | 第35-37页 |
| 4.2.1 基于参照物的摄像机标定方法 | 第35-36页 |
| 4.2.2 摄像机自标定方法 | 第36-37页 |
| 4.3 标定实验 | 第37-41页 |
| 4.3.1 标定原理 | 第37-38页 |
| 4.3.2 标定步骤与结果 | 第38-41页 |
| 4.4 焊缝路径方程 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 基于样条插值的轨迹规划 | 第43-50页 |
| 5.1 轨迹规划 | 第43-44页 |
| 5.2 机器人运动学 | 第44-46页 |
| 5.2.1 机器人的连杆参数与关节参数 | 第44-45页 |
| 5.2.2 ABB机器人结构参数 | 第45-46页 |
| 5.3 轨迹的提取 | 第46-47页 |
| 5.4 样条函数插值 | 第47-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 6 总结与展望 | 第50-52页 |
| 6.1 论文总结 | 第50页 |
| 6.2 进一步的研究工作 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-57页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
