基于RFID和激光传感器的语义地图更新及机器人定位方法研究
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 移动机器人环境建模 | 第13-14页 |
| 1.2.2 移动机器人地图更新技术 | 第14-15页 |
| 1.2.3 移动机器人定位技术 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容及创新点 | 第17-18页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本文创新点 | 第18页 |
| 1.4 本文主要章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 基于RFID技术的室内语义地图构建 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20-21页 |
| 2.2 RFID标签分类与设计 | 第21-26页 |
| 2.2.1 RFID设备介绍 | 第21-22页 |
| 2.2.2 RFID标签分类 | 第22-23页 |
| 2.2.3 RFID标签数据格式设计 | 第23-26页 |
| 2.3 基于谱聚类算法的环境区域分割 | 第26-28页 |
| 2.4 室内环境地图构建 | 第28-33页 |
| 2.4.1 全局拓扑地图构建 | 第28-32页 |
| 2.4.2 局部静态栅格地图绘制 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于RFID和激光传感器的语义地图更新 | 第34-62页 |
| 3.1 引言 | 第34-35页 |
| 3.2 基于激光传感器的半动态物品定位 | 第35-50页 |
| 3.2.1 激光数据预处理 | 第35-36页 |
| 3.2.2 半动态物品激光数据获取 | 第36-39页 |
| 3.2.3 直线特征提取 | 第39-46页 |
| 3.2.4 拟合线段属性描述 | 第46-50页 |
| 3.3 基于粒子滤波算法的RFID标签定位 | 第50-53页 |
| 3.3.1 天线识别范围概率模型 | 第50-51页 |
| 3.3.2 RFID标签定位 | 第51-53页 |
| 3.4 语义地图更新 | 第53-60页 |
| 3.4.1 拟合线段与RFID定位数据匹配 | 第53-56页 |
| 3.4.2 半动态栅格地图更新 | 第56-59页 |
| 3.4.3 全局拓扑地图更新和语义信息库更新 | 第59-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 基于RFID和激光传感器的机器人定位 | 第62-78页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 定位系统结构 | 第62-64页 |
| 4.3 基于模糊推理的天线概率模型确定 | 第64-69页 |
| 4.3.1 模糊推理原理 | 第64-66页 |
| 4.3.2 基于模糊推理的天线模型确定 | 第66-69页 |
| 4.4 基于贝叶斯规则的标签方向估计 | 第69-71页 |
| 4.5 机器人定位的实现 | 第71-75页 |
| 4.5.1 RFID定位地标设计 | 第71-73页 |
| 4.5.2 机器人定位 | 第73-75页 |
| 4.6 机器人定位实验及结果分析 | 第75-77页 |
| 4.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 本文主要研究结果 | 第78-79页 |
| 5.2 进一步研究方向 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 硕士期间发表的论文和科研成果 | 第86页 |
| 硕士期间参加的科研工作 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第89页 |
