绝缘筒检测操作臂的机构设计与分析
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外机器人设计与分析的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文主要研究的内容 | 第16-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机械臂机构本体的设计 | 第19-58页 |
| 2.1 机械臂自由度数目的确定 | 第19页 |
| 2.2 机械臂关节的布型 | 第19-23页 |
| 2.3 机械臂连杆尺寸的确定 | 第23-30页 |
| 2.3.1 力可操作度的计算 | 第23-24页 |
| 2.3.2 机械臂加速度性能的计算 | 第24-26页 |
| 2.3.3 灵活性指标的计算 | 第26-27页 |
| 2.3.4 各目标优化函数权重的计算 | 第27-28页 |
| 2.3.5 约束条件的建立 | 第28-29页 |
| 2.3.6 机器人运动尺寸的求解 | 第29-30页 |
| 2.4 机械臂连杆形状及截面尺寸的确定 | 第30-57页 |
| 2.4.1 连杆弯度的比较 | 第30-34页 |
| 2.4.2 连杆截面形状的比较 | 第34-39页 |
| 2.4.3 方形截面杆高度的确定 | 第39-46页 |
| 2.4.4 方形截面杆宽度的确定 | 第46-57页 |
| 2.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 绝缘筒检测机械臂的运动学分析 | 第58-66页 |
| 3.1 概述 | 第58页 |
| 3.2 绝缘筒检测机械臂的正向运动学 | 第58-60页 |
| 3.3 绝缘筒检测机械臂的反向运动学 | 第60-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 绝缘筒检测机械臂的动力学分析 | 第66-84页 |
| 4.1 基于牛顿-欧拉方法的动力学模型的建立 | 第66-70页 |
| 4.2 基于牛顿-欧拉方法的动力学模型的求解 | 第70-82页 |
| 4.3 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 绝缘筒检测机械臂的轨迹规划 | 第84-108页 |
| 5.1 绝缘筒检测机械臂轨迹规划的概述 | 第84-87页 |
| 5.2 绝缘筒检测机械臂轨迹的多项式规划 | 第87-93页 |
| 5.3 绝缘筒检测机械臂的加减速规划 | 第93-98页 |
| 5.4 绝缘筒检测轨迹的B样条规划 | 第98-107页 |
| 5.5 本章小结 | 第107-108页 |
| 第6章 五自由度机械臂设计与分析软件的编写 | 第108-127页 |
| 6.1 机械臂设计与分析软件的概述 | 第108-109页 |
| 6.2 五自由度机械臂设计与分析软件的介绍 | 第109-126页 |
| 6.3 本章小结 | 第126-127页 |
| 结论 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-133页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第133-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
