| 摘要 | 第5-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 移动机器人技术的研究现状和发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.2 移动机器人技术的主要研究方向 | 第15-16页 |
| 1.3 移动机器人轨迹跟踪控制技术 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 轮式移动机器人的运动学模型 | 第19-26页 |
| 2.1 非完整系统 | 第19-20页 |
| 2.2 轮式移动机器人的建模与分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 轮式移动机器人的平地模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 轮式移动机器人的爬坡模型 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于反演滑模的移动机器人三维斜面轨迹跟踪控制 | 第26-41页 |
| 3.1 反演滑模技术 | 第26-29页 |
| 3.1.1 反演控制 | 第26-28页 |
| 3.1.2 潜模控制 | 第28-29页 |
| 3.2 反演滑模控制器的设计 | 第29-31页 |
| 3.3 基于干扰观测器的反演滑模控制器的设计 | 第31-33页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第33-40页 |
| 3.4.1 不带干扰观测器的反演滑模技术仿真 | 第33-36页 |
| 3.4.2 带干扰观测器的反演滑模技术仿真 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于模糊滑模的移动机器人三维斜面轨迹跟踪控制 | 第41-53页 |
| 4.1 自适应模糊滑模控制 | 第41页 |
| 4.2 模糊滑模控制律的设计 | 第41-43页 |
| 4.3 基于干扰观测器的模糊滑模控制器的设计 | 第43-44页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第44-52页 |
| 4.4.1 不带干扰观测器的模糊滑模技术仿真 | 第44-48页 |
| 4.4.2 带干扰观测器的模糊滑模技术仿真 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于滑模控制的轮式移动机器人运动控制系统 | 第53-64页 |
| 5.1 控制系统总体设计 | 第53-56页 |
| 5.1.1 DSP2812的控制电路 | 第54页 |
| 5.1.2 超声波传感器模块 | 第54-55页 |
| 5.1.3 驱动模块 | 第55页 |
| 5.1.4 电源模块 | 第55-56页 |
| 5.2 基于滑模控制器的电机转速控制系统 | 第56-59页 |
| 5.2.1 电机数学模型 | 第56-57页 |
| 5.2.2 滑模控制器设计 | 第57-59页 |
| 5.3 仿真分析 | 第59-60页 |
| 5.4 室内环境下移动机器人轨迹跟踪实验 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |