| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 助力外骨骼机器人研究综述 | 第11-18页 |
| 1.2.1 外骨骼机器人发展概况 | 第11-15页 |
| 1.2.2 下肢助力外骨骼机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 助力外骨骼机器人控制策略研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本论文的主要贡献与创新 | 第18页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第18-19页 |
| 第二章 HUALEX助力外骨骼机器人系统 | 第19-26页 |
| 2.1 HUALEX系统组成 | 第19-20页 |
| 2.2 液压系统 | 第20-22页 |
| 2.2.1 液压系统组成 | 第20-21页 |
| 2.2.2 液压伺服系统优点 | 第21页 |
| 2.2.3 液压系统配件选型相关参数 | 第21-22页 |
| 2.3 外骨骼机械结构 | 第22-23页 |
| 2.4 控制系统 | 第23-25页 |
| 2.5 传感器系统 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人力/位控制原理 | 第26-34页 |
| 3.1 机器人控制策略 | 第26-27页 |
| 3.2 机器人力/位控制策略 | 第27-29页 |
| 3.2.1 力/位混合控制 | 第27-28页 |
| 3.2.2 阻抗控制 | 第28-29页 |
| 3.3 阻抗控制的原理 | 第29-33页 |
| 3.3.1 基于力的阻抗控制 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于位置的阻抗控制 | 第32页 |
| 3.3.3 阻抗参数对控制性能的影响 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 HUALEX助力外骨骼机器人随动控制 | 第34-51页 |
| 4.1 助力外骨骼机器人控制方案 | 第34-35页 |
| 4.2 下肢助力外骨骼机器人系统模型 | 第35-44页 |
| 4.2.1 动力学模型 | 第35-42页 |
| 4.2.2 关节摆动角度与液压杆屈伸长度的关系 | 第42-43页 |
| 4.2.3 人机耦合力矩模型 | 第43-44页 |
| 4.3 助力外骨骼机器人单关节阻抗控制仿真 | 第44-50页 |
| 4.3.1 仿真模型搭建 | 第44-45页 |
| 4.3.2 阻抗参数调整与仿真结果 | 第45-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 HUALEX助力外骨骼机器人的变参数阻抗控制 | 第51-70页 |
| 5.1 增强学习 | 第52-62页 |
| 5.1.1 增强学习研究现状 | 第52-53页 |
| 5.1.2 增强学习基本原理 | 第53-55页 |
| 5.1.3 几种增强学习算法 | 第55-62页 |
| 5.2 基于PI2学习的变参数阻抗控制 | 第62-64页 |
| 5.3 单关节助力外骨骼机器人基于PI~2学习的阻抗控制仿真 | 第64-67页 |
| 5.4 助力外骨骼机器人随动控制仿真 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结与未来展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70页 |
| 6.2 未来展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第78-79页 |