基于Android平台的智能机器人分层控制结构研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外移动机器人的研究现状 | 第10页 |
| 1.3 移动机器人的关键技术 | 第10-12页 |
| 1.4 Android平台概述 | 第12-13页 |
| 1.5 课题的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.6 本文主要研究内容与完成的工作 | 第14-15页 |
| 第二章 分层控制结构的系统总体架构分析 | 第15-27页 |
| 2.1 体系结构的一般定义 | 第15页 |
| 2.2 体系结构相关组件 | 第15-17页 |
| 2.3 机器人的三种基本结构 | 第17-22页 |
| 2.3.1 慎思控制结构 | 第17-19页 |
| 2.3.2 反应控制结构 | 第19-21页 |
| 2.3.3 混合控制结构 | 第21-22页 |
| 2.4 分层控制结构系统方案概述 | 第22-24页 |
| 2.5 系统功能层次划分 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 分层控制结构的具体方案 | 第27-45页 |
| 3.1 体系结构设计 | 第27-28页 |
| 3.2 组织管理规划层 | 第28-38页 |
| 3.2.1 Android开发环境及应用程序 | 第29-30页 |
| 3.2.2 Android平台的定制与编译 | 第30-38页 |
| 3.3 子任务监督管理层 | 第38-39页 |
| 3.4 感应执行层 | 第39页 |
| 3.5 通讯规范 | 第39-43页 |
| 3.5.1 Android应用程序间跨进程通讯 | 第40-41页 |
| 3.5.2 分层结构的层次之间信息交互 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 部分功能模块的设计 | 第45-61页 |
| 4.1 硬件选型 | 第45-48页 |
| 4.1.1 Android平台 | 第45页 |
| 4.1.2 Arduino平台 | 第45-46页 |
| 4.1.3 蓝牙设备及其连接 | 第46-48页 |
| 4.2 语音控制功能 | 第48-55页 |
| 4.2.1 语音识别技术 | 第49-50页 |
| 4.2.2 Android平台语音识别程序 | 第50-52页 |
| 4.2.3 语音识别功能测试 | 第52-55页 |
| 4.3 局部路径规划方法下的避障功能 | 第55-60页 |
| 4.3.1 避障传感器 | 第55-58页 |
| 4.3.2 传感器布局 | 第58页 |
| 4.3.3 避障流程 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录A：攻读硕士学位期间科研情况 | 第69-71页 |
| 附录B：测试图片 | 第71页 |
