| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 点云配准技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 ICP算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 NDT算法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 SLAM技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文研究内容及主要贡献 | 第17-21页 |
| 1.4.1 本文的研究内容及组织结构 | 第17-18页 |
| 1.4.2 本文的主要贡献 | 第18-21页 |
| 第二章 三维点云数据预处理与配准算法分析 | 第21-35页 |
| 2.1 三维点云数据特点和处理 | 第21-25页 |
| 2.1.1 三维点云数据特点分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 三维点云数据处理过程分析 | 第22-25页 |
| 2.2 ICP配准算法原理概述及改进策略 | 第25-28页 |
| 2.2.1 ICP配准算法原理概述 | 第25-27页 |
| 2.2.2 ICP配准算法改进策略 | 第27-28页 |
| 2.3 NDT配准算法原理概述及改进策略 | 第28-31页 |
| 2.3.1 NDT配准算法原理概述 | 第28-30页 |
| 2.3.2 基于特征提取的NDT算法 | 第30-31页 |
| 2.4 三维点云配准算法分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 点云配准算法研究 | 第35-53页 |
| 3.1 特征算子选取 | 第35-43页 |
| 3.1.1 特征描述 | 第35-40页 |
| 3.1.2 特征点提取实验 | 第40-41页 |
| 3.1.3 特征提取分析 | 第41-43页 |
| 3.2 基于图像特征提取的ICP点云配准算法概述 | 第43-47页 |
| 3.3 基于图像特征提取的ICP点云配准算法实验 | 第47-52页 |
| 3.3.1 精度对比 | 第47-50页 |
| 3.3.2 效率对比 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 三维点云地图构建 | 第53-65页 |
| 4.1 地图构建方法分析 | 第53-54页 |
| 4.1.1 基于扩展卡尔曼滤波的SLAM | 第53-54页 |
| 4.1.2 基于粒子滤波的SLAM | 第54页 |
| 4.1.3 基于期望最大化模型的SLAM | 第54页 |
| 4.1.4 基于图论的SLAM | 第54页 |
| 4.2 基于图像特征提取的ICP-LOAM建图算法 | 第54-60页 |
| 4.2.1 LOAM算法原理概述 | 第54-58页 |
| 4.2.2 基于图像特征提取的ICP-LOAM算法 | 第58-60页 |
| 4.3 实验与分析 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第65页 |
| 5.2 研究展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第73页 |