| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内/外研究现状及发展动态 | 第12-18页 |
| 1.2.1 多鳍条波动仿生鳍研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 二维运动仿生鳍研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第18-21页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 鱼类鳍条二维运动分析 | 第21-35页 |
| 2.1 鱼类形态描述 | 第21-22页 |
| 2.2 仿生对象运动分析 | 第22-26页 |
| 2.2.1 仿生对象的介绍 | 第22-25页 |
| 2.2.2 生物鳍条二维运动机理研究 | 第25-26页 |
| 2.3 生物鳍条运动学分析 | 第26-34页 |
| 2.3.1 坐标变换基础 | 第26-28页 |
| 2.3.2 位置和姿态 | 第28-30页 |
| 2.3.3 生物鳍条运动学建模 | 第30-32页 |
| 2.3.4 生物鳍条运动学仿真 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于TRIZ的仿鱼鳍条二维运动机构设计 | 第35-54页 |
| 3.1 TRIZ概述 | 第35-39页 |
| 3.1.1 TRIZ理论的提出 | 第35-36页 |
| 3.1.2 TRIZ的主要工具 | 第36-37页 |
| 3.1.3 TRIZ解决问题流程 | 第37-39页 |
| 3.2 仿鱼鳍条二维运动机构的设计要求与设计流程 | 第39-41页 |
| 3.2.1 仿鱼鳍条二维运动机构的设计要求 | 第39-40页 |
| 3.2.2 仿鱼鳍条二维运动机构的设计流程 | 第40-41页 |
| 3.3 基于TRIZ的仿鱼鳍条二维运动模型建立 | 第41-43页 |
| 3.3.1 仿鱼鳍条二维运动问题分析 | 第41-42页 |
| 3.3.2 仿鱼鳍条二维运动的问题解决 | 第42-43页 |
| 3.4 仿鱼鳍条二维运动机构的初步设计 | 第43-46页 |
| 3.4.1 机构总体结构组成分析 | 第43-44页 |
| 3.4.2 具体结构的初步设计 | 第44-46页 |
| 3.5 基于TRIZ的仿鱼鳍条二维运动机构创新设计 | 第46-53页 |
| 3.5.1 基于初步设计方案的问题分析 | 第46-47页 |
| 3.5.2 基于TRIZ的仿鱼鳍条二维运动机构创新方案 | 第47-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 仿鱼鳍条二维运动机构仿真分析 | 第54-68页 |
| 4.1 Recurdyn软件介绍 | 第54-55页 |
| 4.2 仿真环境的建立 | 第55-56页 |
| 4.2.1 三维模型的导入 | 第55页 |
| 4.2.2 模型约束处理 | 第55-56页 |
| 4.3 仿鱼鳍条二维运动的验证仿真 | 第56-58页 |
| 4.4 仿鱼鳍条二维运动机构性能仿真分析 | 第58-67页 |
| 4.4.1 仿鱼鳍条最大摆幅角的测量 | 第59-60页 |
| 4.4.2 仿鱼鳍条摆幅角调节精度分析 | 第60-61页 |
| 4.4.3 仿鱼鳍条摆动与扭转运动独立性分析 | 第61-65页 |
| 4.4.4 仿鱼鳍条各运动参数对驱动力矩的影响分析 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 仿鱼鳍条二维运动机构测控平台设计 | 第68-76页 |
| 5.1 测控对象 | 第68-69页 |
| 5.2 实验平台概述 | 第69-71页 |
| 5.3 控制系统设计 | 第71-75页 |
| 5.3.1 硬件控制系统设计 | 第71-72页 |
| 5.3.2 软件控制系统设计 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结束语 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第83页 |
