转动副驱动多面体移动连杆机构研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第10-19页 |
| ·轮式移动机器人 | 第10-12页 |
| ·腿式移动机器人 | 第12-14页 |
| ·履带式移动机器人 | 第14-16页 |
| ·其它类移动机器人 | 第16-19页 |
| ·太空探测机器人 | 第19-21页 |
| ·研究意义与课题来源 | 第21页 |
| ·论文主要研究工作与章节内容安排 | 第21-24页 |
| 第二章 双三角锥移动机构设计与运动控制 | 第24-48页 |
| ·三角锥移动机构的概念设计与结构设计 | 第24-27页 |
| ·运动原理与移动特性分析 | 第27-30页 |
| ·虚拟样机建模与仿真 | 第30-34页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第30页 |
| ·机构多体动力学建模 | 第30-34页 |
| ·移动路径分析与规划 | 第34-44页 |
| ·随机行走简介 | 第34页 |
| ·概率步态运动与控制方法 | 第34-38页 |
| ·Matlab运动控制仿真 | 第38-44页 |
| ·样机制作 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-48页 |
| 第三章 三棱柱移动机构设计与运动特性分析 | 第48-60页 |
| ·三棱柱移动机构概念设计与结构设计 | 第49-50页 |
| ·三棱柱移动机构的结构特性与运动分析 | 第50-53页 |
| ·机构结构特性 | 第50-51页 |
| ·机构运动分析 | 第51-53页 |
| ·虚拟样机建模 | 第53-54页 |
| ·机构移动步态分析 | 第54-57页 |
| ·样机结构设计 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 四面体移动机构的构型与运动分析 | 第60-78页 |
| ·四面体移动机构的构型设计 | 第60-61页 |
| ·全R副16杆移动机构 | 第61-66页 |
| ·机构的结构设计 | 第61-62页 |
| ·虚拟样机建模与仿真 | 第62-64页 |
| ·移动步态分析 | 第64-66页 |
| ·基于U副和R副混合的多面体移动机构 | 第66-70页 |
| ·概念设计与自由度分析 | 第66-70页 |
| ·运动分析与移动步态规划 | 第70-73页 |
| ·机构结构设计与三维模型建立 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 作者简历 | 第84-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |
