| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 分布式电驱动汽车国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 分布式电驱动汽车动力学控制国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 车辆动力学状态观测器研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 分布式电驱动汽车稳定性控制技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 分布式电驱动汽车动力学模型搭建 | 第18-30页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第18-23页 |
| 2.1.1 魔术公式轮胎模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 Dugoff轮胎模型 | 第20页 |
| 2.1.3 轮胎模型的选择 | 第20-23页 |
| 2.2 七自由度车辆动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.2.1 车辆坐标系的选择 | 第23页 |
| 2.2.2 车身模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 车轮模型 | 第24-25页 |
| 2.3 车辆模型仿真验证 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 分布式驱动电动汽车动力学状态参数估计 | 第30-42页 |
| 3.1 状态参数估计介绍 | 第30页 |
| 3.2 卡尔曼滤波理论 | 第30-35页 |
| 3.2.1 经典卡尔曼滤波(KF) | 第31页 |
| 3.2.2 无迹卡尔曼滤波(UKF) | 第31-34页 |
| 3.2.3 球形无迹卡尔曼滤波(SSUKF) | 第34-35页 |
| 3.3 基于不同卡尔曼滤波的分布式电驱动汽车状态参数估计 | 第35-37页 |
| 3.3.1 全维无迹卡尔曼滤波状态观测器设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 降维无迹卡尔曼滤波和球形无迹卡尔曼滤波的车辆状态观测器设计 | 第37页 |
| 3.4 车辆状态参数观测算法仿真验证 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 4 分布式电驱动汽车稳定性控制系统设计 | 第42-62页 |
| 4.1 车辆行驶状态与稳定性的关系 | 第42-46页 |
| 4.1.1 横摆角速度g对车辆稳定性的影响 | 第42-43页 |
| 4.1.2 质心侧偏角b 对车辆稳定性的影响 | 第43-46页 |
| 4.2 稳定性控制系统整体框架设计 | 第46-47页 |
| 4.3 目标横摆力矩制定层 | 第47-52页 |
| 4.3.1 线性二自由度车辆参考模型 | 第47-48页 |
| 4.3.2 基于模糊控制的目标横摆力矩制定层 | 第48-52页 |
| 4.4 带约束的目标优化驱动力分配层 | 第52-55页 |
| 4.4.1 优化目标及约束 | 第52-53页 |
| 4.4.2 优化分配算法 | 第53-55页 |
| 4.5 算法验证 | 第55-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 分布式电驱动汽车试验平台样车改装与整车控制系统开发 | 第62-72页 |
| 5.1 试验平台介绍 | 第62页 |
| 5.2 试验车改装方案 | 第62-64页 |
| 5.2.1 驱动系统 | 第63页 |
| 5.2.2 转向系统 | 第63-64页 |
| 5.2.3 试验样车搭建 | 第64页 |
| 5.3 试验样车整车控制系统设计 | 第64-68页 |
| 5.3.1 整车控制架构 | 第65页 |
| 5.3.2 整车控制系统的设计 | 第65-68页 |
| 5.4 整车通信实验 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-72页 |
| 6 全文总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 后续工作与展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80页 |
| A 作者在攻读硕士学位期间发表的论文题目 | 第80页 |
