| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 无人机综述 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外无人机发展概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内无人机的发展情况概述 | 第12-14页 |
| 1.2.3 小型自动驾驶仪的研究进展 | 第14-16页 |
| 1.2.4 基于 VxWorks 的飞行控制研究进展 | 第16-17页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 UAV 飞行控制系统的 VxWorks 实时仿真环境 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 仿真系统 | 第19-23页 |
| 2.2.1 仿真系统的软硬件结构 | 第19-21页 |
| 2.2.2 无人机实时仿真系统的结构 | 第21-22页 |
| 2.2.3 仿真设计流程 | 第22-23页 |
| 2.3 VxWorks 概述 | 第23-28页 |
| 2.3.1 Wind 内核 | 第23-24页 |
| 2.3.2 任务管理 | 第24-27页 |
| 2.3.3 任务间通信 | 第27-28页 |
| 2.4 BSP | 第28-30页 |
| 2.4.1 BSP 简述 | 第28-30页 |
| 2.4.2 BSP 的组织结构 | 第30页 |
| 2.5 无人机控制系统实时仿真环境的建立 | 第30-34页 |
| 2.5.1 启动实时系统 VxWorks | 第30-31页 |
| 2.5.2 实时系统 VxWorks 的启动方式 | 第31页 |
| 2.5.3 选择启动方式 | 第31页 |
| 2.5.4 硬件资源的开发 | 第31-32页 |
| 2.5.5 定制 BSP | 第32-33页 |
| 2.5.6 BSP 的建立 | 第33页 |
| 2.5.7 创建 BootImage | 第33页 |
| 2.5.8 连接宿主机和目标机 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 小型无人机动力学建模 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 无人机非线性模型 | 第35-47页 |
| 3.2.1 基本假设 | 第35页 |
| 3.2.2 需用的参考系 | 第35-36页 |
| 3.2.3 需用参数定义 | 第36-39页 |
| 3.2.4 气动数据与 DATCOM | 第39-44页 |
| 3.2.5 无人机的刚体动力学方程 | 第44-47页 |
| 3.3 运动方程解耦分组与线性化 | 第47-51页 |
| 3.3.1 无人机运动方程的纵向和横侧向解耦 | 第47-48页 |
| 3.3.2 小扰动线性化 | 第48-51页 |
| 3.4 状态点配平 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 无人机控制律设计与仿真 | 第53-72页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 无人机纵向控制律设计与仿真 | 第53-61页 |
| 4.2.1 无人机纵向运动操稳特性分析 | 第53-54页 |
| 4.2.2 俯仰姿态保持/控制模态控制律设计 | 第54-58页 |
| 4.2.3 高度保持/控制模态控制律 | 第58-61页 |
| 4.3 无人机横侧向控制律设计与仿真 | 第61-69页 |
| 4.3.1 横侧向操稳特性分析 | 第61-63页 |
| 4.3.2 滚转角保持/控制模态控制律设计 | 第63-66页 |
| 4.3.3 航向保持/控制模态控制律设计 | 第66-69页 |
| 4.4 实时仿真验证 | 第69-71页 |
| 4.4.1 无人机仿真系统平台 | 第69页 |
| 4.4.2 仿真系统软件加载 | 第69页 |
| 4.4.3 仿真结果与分析 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |