| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 汽车起重机起落钩修正研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 吊重摆动系统建模及消摆控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第14页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 汽车起重机起落钩工况伸缩臂变形分析 | 第16-28页 |
| 2.1 起重机伸缩臂计算模型 | 第16-18页 |
| 2.2 起落钩工况吊臂受力分析 | 第18-19页 |
| 2.3 基于非线性变形理论的吊臂末端挠度推导 | 第19-27页 |
| 2.3.1 吊臂下端等效弹性支承刚度计算 | 第19-22页 |
| 2.3.2 计及轴力影响的吊臂末端挠度计算 | 第22-25页 |
| 2.3.3 吊臂变形模型验证 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 考虑底座变形的起落钩修正技术研究 | 第28-42页 |
| 3.1 起重机底座变形分析计算 | 第28-32页 |
| 3.1.1 底座结构分析 | 第28-29页 |
| 3.1.2 底座简化力学模型 | 第29-30页 |
| 3.1.3 底座弹性变形计算 | 第30-32页 |
| 3.2 起落钩修正问题提出 | 第32-34页 |
| 3.2.1 起钩工况修正问题 | 第32-33页 |
| 3.2.2 落钩工况修正问题 | 第33-34页 |
| 3.3 基于改变变幅液压缸伸缩长度的起落钩修正 | 第34-40页 |
| 3.3.1 吊臂带载前后起重机工作幅度计算 | 第34-37页 |
| 3.3.2 逐步搜索法求吊臂修正变幅角度 | 第37-38页 |
| 3.3.3 变幅液压缸修正长度计算 | 第38-39页 |
| 3.3.4 实例分析 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 汽车起重机吊重消摆技术研究 | 第42-67页 |
| 4.1 吊重摆动系统四自由度动力学模型 | 第42-55页 |
| 4.1.1 吊重摆动系统的空间运动描述 | 第43-46页 |
| 4.1.2 基于等效元素集成法的吊重摆动系统动力学模型 | 第46-53页 |
| 4.1.3 数学模型的验证 | 第53-55页 |
| 4.2 回转工况吊重摆动系统的动力学仿真分析 | 第55-60页 |
| 4.2.1 系统的传递函数 | 第55-56页 |
| 4.2.2 Simulink 仿真模型建立 | 第56页 |
| 4.2.3 三种不同状态下回转吊重摆动特性分析 | 第56-60页 |
| 4.3 回转工况吊重摆动控制研究 | 第60-66页 |
| 4.3.1 控制方法的选择 | 第60-61页 |
| 4.3.2 控制器结构参数设计 | 第61-65页 |
| 4.3.3 控制系统的仿真分析 | 第65-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |