| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 并联机器人简介 | 第7页 |
| 1.2 并联机器人的发展与应用 | 第7-10页 |
| 1.3 并联机器人的研究与进展 | 第10-12页 |
| 1.3.1 运动学求解分析 | 第11页 |
| 1.3.2 运动学标定 | 第11-12页 |
| 1.3.3 动力学建模分析 | 第12页 |
| 1.3.4 并联机器人控制器设计 | 第12页 |
| 1.4 并联机器人的展望与未来 | 第12-13页 |
| 1.5 本论文的主要工作 | 第13-14页 |
| 第二章 并联机器人的机构组成与运动学分析 | 第14-23页 |
| 2.1 并联机器人简介 | 第14-17页 |
| 2.1.1 平面二自由度并联机器人的正向运动学求解问题 | 第15-16页 |
| 2.1.2 平面二自由度并联机器人的反向运动学求解问题 | 第16-17页 |
| 2.2 结合神经网络对冗余并联机器人的正解进行求解 | 第17-22页 |
| 2.2.1 极端学习机 | 第17-18页 |
| 2.2.2 基于极端学习机解决并联机器人正向运动运动学求解问题 | 第18-19页 |
| 2.2.3 仿真实验与分析 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 并联机器人的运动学自标定 | 第23-31页 |
| 3.1 并联机器人的标定分析 | 第23-25页 |
| 3.2 基于差分进化算法的平面二自由度冗余并联机器人的运动学参数自标定 | 第25-30页 |
| 3.2.1 差分进化算法 | 第25-27页 |
| 3.2.2 基于差分进化算法的并联机器人运动学参数自标定 | 第27页 |
| 3.2.3 并联机器人自标定实验及分析 | 第27-30页 |
| 3.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 并联机器人在动力学中的建模 | 第31-38页 |
| 4.1 并联机器人的动力学建模 | 第31-33页 |
| 4.1.1 拉格朗日函数 | 第31-32页 |
| 4.1.2 拉格朗日方程 | 第32-33页 |
| 4.2 并联机器人的动力学建模过程与分析 | 第33-37页 |
| 4.2.1 串联的平面二自由度机器人的动力学建模分析 | 第33-35页 |
| 4.2.2 平面二自由度并联机器人的动力学建模分析 | 第35-37页 |
| 4.2.3 平面二自由度并联机器人的系统特点 | 第37页 |
| 4.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 并联机构的控制器研究 | 第38-54页 |
| 5.1 并联机器人的PD控制 | 第38-46页 |
| 5.1.1 并联机器人的PD控制器设计 | 第38-40页 |
| 5.1.2 平面二自由度冗余并联机器人的PD控制实验仿真 | 第40-46页 |
| 5.2 并联机器人的模糊自适应控制 | 第46-51页 |
| 5.2.1 并联机器人的自适应模糊控制 | 第46-47页 |
| 5.2.2 平面二自由度冗余并联机器人的模糊自适应控制实验仿真 | 第47-51页 |
| 5.3 实验对比 | 第51-53页 |
| 5.4 本章总结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
