| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 机械手的概述 | 第9-12页 |
| 1.1.1 机械手的简介 | 第9页 |
| 1.1.2 机械手的机构分类 | 第9-10页 |
| 1.1.3 机械手的应用前景 | 第10-11页 |
| 1.1.4 机械手国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2 运动可靠性概述 | 第12-18页 |
| 1.2.1 运动可靠性的定义 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机构运动可靠性的分析方法 | 第13-17页 |
| 1.2.3 国内外运动可靠性的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 ADAMS基本概述 | 第18-21页 |
| 1.3.1ADAMS仿真功能简介 | 第18-19页 |
| 1.3.2 虚拟样机技术 | 第19页 |
| 1.3.3 基于ADAMS虚拟样机仿真分析的基本步骤 | 第19-21页 |
| 1.3.4 ADAMS动力学分析 | 第21页 |
| 1.4 蒙特卡洛法的概述 | 第21-23页 |
| 1.4.1 数值积分与随机性 | 第22页 |
| 1.4.2 蒙特卡洛法的主体求解步骤 | 第22-23页 |
| 1.5 本文研究的主要内容和意义 | 第23-25页 |
| 2 建立卸胎机械手的运动学仿真模型 | 第25-37页 |
| 2.1 卸胎机械手的简介 | 第25页 |
| 2.2 卸胎机械手运动学模型的创建 | 第25-35页 |
| 2.2.1 卸胎机械手三维实体模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.2.2 卸胎机械手三维模型导入ADAMS | 第26-28页 |
| 2.2.3 约束的创建 | 第28-32页 |
| 2.2.4 驱动的添加 | 第32-35页 |
| 2.3 自由度的分析 | 第35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 卸胎机械手中蒙特卡洛法的应用 | 第37-53页 |
| 3.1 蒙特卡洛方法的基本思想及分析步骤 | 第37-38页 |
| 3.2 卸胎机械手的模型参数化 | 第38-44页 |
| 3.2.1 参数化的设计流程 | 第39页 |
| 3.2.2 杆长参数化 | 第39-40页 |
| 3.2.3 运动参数化 | 第40页 |
| 3.2.4 间隙参数化 | 第40-44页 |
| 3.3 随机数的产生与MATLAB的伪随机数 | 第44-52页 |
| 3.3.1 误差分析 | 第44页 |
| 3.3.2 配合方式的确定 | 第44-47页 |
| 3.3.3 MATLAB产生随机数的应用 | 第47-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 运动学仿真并提取仿真结果 | 第53-71页 |
| 4.1 模型的检验 | 第53页 |
| 4.2 运动学仿真 | 第53-62页 |
| 4.2.1 理想状态下卸胎机械手的仿真运动曲线 | 第54-56页 |
| 4.2.2 只考虑尺寸误差时卸胎机械手的仿真运动曲线 | 第56-58页 |
| 4.2.3 考虑间隙误差时卸胎机械手的仿真运动曲线 | 第58-62页 |
| 4.3 磨损对卸胎机械手运动仿真的影响 | 第62-67页 |
| 4.3.1 磨损机理 | 第63-64页 |
| 4.3.2 对卸胎机械手铰接部位中轴套的磨损分析 | 第64-66页 |
| 4.3.3 考虑磨损存在的情况下的运动仿真 | 第66-67页 |
| 4.4 仿真结果数据的提取 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 5 卸胎机械手可靠度的计算 | 第71-77页 |
| 5.1 运动可靠性的分类 | 第71页 |
| 5.2 可靠度的计算 | 第71-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第83-85页 |
